毕业设计论文-物料机械手设计.docVIP

北京化工大学 课程设计（说明书） 中文题目 机 械 手 外文题目 machine’s finger 教 学 院 成人教育学院 专业班级 121吉电专 学生姓名 学生学号 指导教师 2014年摘 要 在国家标准中，工业机器人被定义为:“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”机器人赖以完成各种作业的机械实体(称作操作机或操作器或机械手)被定义为:“具有和人手臂相似的动作功能，可以在空间抓放物体或者进行其他操作的机械装置。”可见，工业机器人是一个机电系统，机械手是它的执行机构。 介绍了机械手的工作原理，结构设计过程，以及机械手在国内的发展状况和趋势。重点阐述了机械手的微机自动控制系统。 关键词：机器人； 控制系统； 手指 Abstract In the national standards, the industry robot by the definition is: “one kind can the automatic positioning control, be possible to duplicate programs, multi-purpose, the multi-degree-of-freedom operation machine. It can transport the material, the components or manages the tool, with completes each kind of work.” The robot depends take completes each kind of work the mechanical entity (to be called as operation machine OR operation or manipulator) by the definition as: “has with the person arm similar holding function, may grasp in the space puts the object or carries on other operations the mechanism.” Obviously, the industry robot is a mechanical and electrical system, the manipulator is its implementing agency. machine’s finger, introduced the working principle, structure design process, as well as the machine’s finger in the development of national status and trends. Chamber focuses on the automatic control system of the computer Key Words: robot； Testing equipment；finger 摘 要 I Abstract II 第1章 绪 论 1 1.1 引言 1 1.2 国内外发展与现状 1 第2章 机械手总体机构的设计 5 2.1总体设计概况和思路： 5 2.1.总体结构设计 5 2.2、机械结构设计 6 2.2.1机械手的设计 6 2.2.2夹紧与推进气缸连接板 7 2.2.3机器人总体模型的建立 7 第3章 部件的选择与计算 9 3.1 驱动方式的选择： 9 3.2手指夹紧驱动气缸的选择与计算： 10 3.2.1手指夹紧驱动气缸的选择： 10 3.2.2夹紧汽缸规格的选择： 11 3.3 推进气缸的选择： 11 3.3.1机械手驱动气缸的选择： 11 3.3.2机械手推进驱动气缸规格的选择： 12 3.4 旋转气缸的选择： 14 3.5 丝杠选择: 15 3.5.1丝杠形式的选择 15 3.5.2滚珠丝杠副的确认 16 3.6 光杠的选择与固定 17 3.7 电机选择： 18 3.8 联轴器的选择： 19 第4章 控制部分 21 4.1 PLC控制步进电机： 21 4.1.1 PLC控制总体结构： 21 4.1.2 行程控制 21 4.1.3 进给速度控制 21 4.1.4 进给方向控制 22 4.1.5 PLC的软件控制逻辑 22 4.1.6步进