第2章-控制系统动态数学模型2.ppt

如果 ，则极点pj是一个m重极点，在这种情况下，部分分式展开式将包含下列诸项 例 对于下列系统传递函数 解： 分子分母表示为 num=[0,1,2,3] den=[1,3,3,1] 采用命令：[r,p,k]=residue(num,den)，得到 r＝ 1.0000 0.0000 2.0000 p＝ －1.0000 －1.0000 －l.0000 k＝ ［］ 即 1.求下列函数的拉式变换 1） 2） 2.求函数 的拉式反变换 本章作业 零初始条件： 输入及其各阶导数在t =0-时刻均为0； 输出及其各阶导数在t =0-时刻均为0。 * xo是系统输出量，xi是系统输入量，ai和bj是与系统结构和参数有关的常系数。 零初始条件：xo(t)xi(t)及其各级导数在t=0时代值均为零。 * * 由于传递函数的分子多项式和分母多项式的系数均为实数，故零点和极点可以是实数，也可以是成对的共轭复数。 传递函数是系统冲激响应的拉氏变换； 理论分析和实验都指出：对于实际的物理系统和元件而言，输入量和它所引起的响应（输出量）之间的传递函数，分子多项式M(s)的阶次m总是小于分母多项式N(s)的阶次n。 这个结论可以看作是客观物理世界的基本属性。 它反映了一个基本事实：一个物理系统的输出不可能立即复现输入信号，只有经过一段时间后，输出量才能达到输入量所要求的数值。即一个实际的物理系统其能量是有限的，并且都有惯性。 * 齿轮传动无传动间隙，刚性无穷大。 服系统中的绝大部分测量元件 输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象 * 单位时间（例如1min）内相互啮合的主、从动轮所转过的总齿数必然相等 * 类比中央体制改革，输入大，输出小。k相当于部委，k小刚度小，输出力小，阻碍改革，D相当于地方政府。 * （可看成2个电阻的分压电路）如何体现惯性？ 如果电阻过大或电容过大，输入的电压大部分被电阻消耗，大的电容也使输出电压变小。 类比中央体制改革，输入大，输出小。R相当于部委，阻碍改革，C相当于地方。 电容的定义方法：所带电荷量与电容器两端电压之比。即C=Q/U，意思是，在电容器两端电压相同的情况下，带电荷量多是表明电容大 * 当输入为单位阶跃函数时，输出就是脉冲函数，这在实际中是不可能的。 当输入为斜坡函数时，输出就是阶跃函数 特点：输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例：实际中没有纯粹的微分环节，它总是与其他环节并存的。 实际中可实现的微分环节都具有一定的惯性， 当我还没提问时，你已经知道答案了 因为微分的结果代表了现在到未来的变化趋势，换句话说，如果实现了不就可以准确预知未来了吗？ 提问者评价 是这么理解的吗？我想应该从波德图上理解吧，开环幅频不会为无穷大，而微分环节的幅频趋于无穷大了。 * 测速发电机的转子与待测量的轴连接，电枢两端输出与转子角速度成正比的直流电压。 * * 总的传递函数等于每个串联环节传递函数的乘积 * 常用的是反馈回路 * 其中，方程（2.45）是折合到主动轴的关系式，方程（2.46）是折合到从动轴的关系式。 * * Numerator denominator * 3、消去H1(s) 反馈回路 示例 4、消去H3(s) 反馈回路 示例 2.1 基本环节数学模型 2.2 数学模型的线性化 2.3 拉氏变换及反变换 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 2.5 系统函数方块图及其简化 2.8 绘制实际物理系统的函数方块图 2.9 控制系统数学模型的MATLAB实现 本章内容 步骤 建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系（输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的整体方框图。 系统方框图的建立 示例 从而可得系统各方框单元及其方框图。 示例 机械系统（汽车） 示例 汽车质量 弹 簧 减振器 轮胎质量 轮胎弹性 示例 示例 示例 如图齿轮传动机构，主动轮由电动机驱动，从动轮通过轴带动负载转动。假设电动机轴上的转矩为 ，转角为 ，转动惯量为 ；从动轴上的负载转矩为 ，转角为 ，转动惯量为 ，阻尼系数为 ；主动轮和从动轮的齿数分别为 和 ，速比 机械传动机构的等效负载 , 依题意，有 Tc1-主动轴驱动从动轴的力矩 Tc2-从动轴的驱动力矩 机械传动机构的等效负载 , 消去中间变量，可得 折合到主动轴上时，从