GPS定位新技术数学模型及应用—张绪建.pptVIP

GPS定位新技术的数学模型及应用 测绘三班 张绪建 1101180335 GPS网络RTK定位 GPS网络RTK定位是近几年发展起来的一种高精度的GPS定位技术，它利用多个基准站构成一个基准站网，然后借助广域差分GPS和具有多个基准站的局域差分GPS中的基本原理和方法来消除或削弱各种GPS测量误差对流动站的影响，从而达到增加流动站与基准站间的距离和提高定位结果精度的目的。与常规RTK相比，该方法具有覆盖面广，定位精度高，可靠性强，可实时提供厘米级定位等优点，其应用前景广阔，是目前GPS界研究的热点。 ． 1.GPS网络RTK内插法原理及其数学模型 当流动站与离基准站在20km～100km时，采用常规RTK定位方法将得不到厘米级的定位结果。因为与距离有关的轨道误差、电离层延迟和对流层延迟等残差项随着流动站和基准站间距离的增加都将迅速增加，从而导致难以正确确定整周模糊度。当流动站和基准站间的距离大于50km时，常规RTK的单历元解一般只能达到分米级的精度。 利用基准站坐标已知的条件，将多个基准站组成基准站网，并计算出基准站间各种误差的综合影响，在假设这些误差的影响是呈线性变化的条件下，依据基准站上这些计算出的综合误差，采用线性内插的方法求得流动站的观测误差，然后对流动站的双差载波相位观测值进行修正，消除其影响。内插法在其数学模型中不仅能够消除残余的卫星星历误差、电离层延迟误差对流动站的影响，而且还能大幅度地削弱残余的对流层延迟误差和多路径误差等系统误差对流动站的影响，从而达到了增加流动站与基准站间的距离和提高RTK定位结果精度的目的。 2.网络RTK线性组合法原理及其数学模型 如果我们近似地认为卫星轨道误差、电离层延迟、对流层延迟、多路径效应和观测噪声 等残差项的影响是呈线性变化的，那么，消除这些误差对流动站观测值的影响，也可采用将流动站与三个或三个以上基准站的单差载波相位观测值进行线性组合的方法进行。公式推导证明，经线性组合后的流动站观测值模型能够直接消除或削弱这几项误差的影响。 3.虚拟基准站法原理及其数学模型 虚拟基准站法的原理就是设法在流动站附近建立一个虚拟的基准站，并根据周围各基准站上的实际观测值算出该虚拟基准站上的虚拟观测值。由于虚拟站离流动站很近，一般仅相距数米至数十米，故动态用户只需采用常规RTK技术就能与虚拟基准站进行实时相对定位，获得较准确的定位结果。在流动站 附近建立一个虚拟基准站的目的是为了增强流动站与基准站间误差的相关性，以提高常规RTK的定位结果，所以该方法的关键在于如何构建出虚拟的观测值。 4.内插法、线性组合法及虚拟基准站法间的关系 （1）线性组合法与线性函数的内插法可以互相转换，所以线性组合可以作为内插法的一个特例； （2）虚拟基准站法的虚拟观测值计算公式可以由内插法和线性组合法的公式导出； （3）三种方法都能够消除残余的卫星星历误差、电离层延迟误差对流动站的影响，都能够大幅度地削弱残余的对流层延迟误差和多路径误差对流动站的影响； （4）这三种方法间在算法上并无本质的差别， 其定位结果的理论精度应大体相当； （5）应用这三种方法进行网络RTK定位，采用精密星历进行事后定位与采用广播星历进行实时动态定位，其定位结果的理论精度应相同。 差分GPS定位原理 随着 GPS技术的发展和完善，应用领域的进一步开拓，人们越来越重视利用差分GPS技术来改善定位性能。它使用一台 GPS基准接收机和一台用户接收机，利用实时或事后处理技术，就可以使用户测量时消去公共的误差源 —电离层和对流层效应。 1. 位置差分原理 安装在基准站上的GPS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、大气影响、多径效应以及其他误差，解算出的坐标与基准站的已知坐标是不一样的， 存在误差。基准站利用数据链将此改正数发送出去，由用户站接收，并且对其解算的用户站坐标进行改正。最后得到的改正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差，例如卫星轨道误差、大气影响等，提高了定位精度。位置差分法适用于用户与基准站间距离在100km以内的情况。 2. 伪距差分原理 在基准站上的接收机要求得它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值 加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输 给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置， 就可消去公共误差，提高定位精度。 3. 载波相位差分原理 载波相位差分技术又称为RTK技术，是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及站坐标信息