一个大功率随动系统的分析.docVIP

课 程 设 计 任 务 书 1．设计目的： 1、加深对自动控制原理课程中，控制系统校正方法的理解。 2、锻炼学生的分析问题，解决问题，查阅资料，以及综合应用知识的能力。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 一个大功率随动系统如图所示 其中，自整角机、相敏放大，可控硅功率放大，执行电机，拖动系统，减速器。 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计说明书(论文)、图纸、实物样品等〕： 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 2、对系统进行超前-滞后串联校正，要求校正后的系统满足指标： （1）在单位斜坡信号输入下，系统的速度误差系数Kv=600s-1 （2）相角稳定裕度PM40o （3）系统对阶跃响应的超调量( 36% （4）系统的剪切频率(c50s-1。 3、计算校正后系统的剪切频率(cp和((穿频率(cs 4、给出校正装置的传递函数，和相应的校正网络的电路图及参数 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析 6、分别画出系统校正前、后的的根轨迹图 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）  课 程 设 计 任 务 书 4．主要参考文献： [1] 王划一主编，自动控制原理，国防工业出版社，2008年6月 [2] 谢克明主编，自动控制理原理，电子工业出版社，2010年5月 [3] 薛定宇主编，控制系统计算机辅助设计及MATLAB语言及应用，清华大学出版社，1996年6月 [4] 绪方胜彦著，卢伯英等译，现代控制工程，科学出版社，1981年12月 [5] 孙德宝主编，自动控制原理，化学工业出版社，2002年7月 5．设计成果形式及要求： 1、做同一个题目的学生，所采用的设计方法或参数不能完全相同。 2、设计报告要写出详细的设计步骤和结果，并按照题目要求的顺序书写（手写、打印均可）。 6．工作计划及进度： 2011年 2月 21日 ~ 3月3 设计 2007年 3 月4 日 答辩 系主任审查意见： 签字： 年 月 日 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 解：.(1) 系统程序代码如下： (2)由开环传递函数可知 P=0 N=1 N=0 R=N-N=-1Z=P-2R=2 所以 开环系统不稳定 2、对系统进行超前-滞后串联校正，要求校正后的系统满足指标： （1）在单位斜坡信号输入下，系统的速度误差系数Kv=600s-1 （2）相角稳定裕度PM40o （3）系统对阶跃响应的超调量( 36% （4）系统的剪切频率(c50s-1。 解：（1）滞后校正 （2）超前校正 由图得wc=rsd/s时，L（wc）=-dB，由-+10lga=0求得由w1=wc/ =1.473，w2= *wc=1374.3；代入公式 Gc2（s）= 得超前校正器的传递函数为：Gc2（s）= 程序运行后由校正后系统的单位阶跃给定响应曲线及其性能指标：超调量M%=35%o（满足各项指标） 3、计算校正后系统的剪切频率(cp和((穿频率(cs .解：由图可知 剪切频率(cp=55rad/s和((穿频率(cs=106rad/s 4、给出校正装置的传递函数，和相应的校正网络的电路图及参数 解（1）校正后的传递函数 G（s）= （2）电路图 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析 .解：（1）画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图 （2）分析：由图可以看出，校正前是绕（-1，0j）1圈，即R=1，由奈氏判据得，p=0所以Z不等于0，闭环系统不稳定。校正后的奈氏曲线未绕（-1，0j）点，R=0，则Z等于0，闭环系统稳定。 超前校正利用其超前校正相位特性，获得系统所需的超前相位量，故可以改善系统稳定裕度，而超前改变稳定裕量较小，有时要采取两次超前校正。滞后校正是其的高频衰减特性，使幅值穿越频率下降，从而提高相位裕度。可以降低高频噪音。滞后-超前校正使其超前部分来增加系统的相角裕度，同时其滞后部分来改善系统的稳定裕度。 大功率随动系统 R(s) G1(s) C(s)  G2(s) G3(s) G4(s) G5(s)