现代控制理论实验指导书(09年修改).docVIP

《现代控制理论》 实验指导书 编写人：胡皓 电子电气工程系 2009年9月 前 言 本实验是在学生掌握线性系统状态空间分析与综合的基础上，通过学习学生需掌握线性系统的基本性能分析与解算，并能使用MATLAB软件进行系统的综合。这有助于加深学生对课堂教学的理解和巩固所学的知识，同时也训练了学生如何综合运用计算机来解决一些实际问题的能力，对学生在今后的学习和工作中将有较大的帮助。 为了使学生更好地理解和深刻地把握这些知识，并在此基础上，训练和培养学生阅读有关参考书和自己动手独立编写、调试一些程序的技能，具体设置了八个个实验项目。前四个为基本实验，后四个为选做实验，供有兴趣的学生进一步提高时选作。 本指导书对每一个实验的原理、方法及步骤进行了详细说明，只要认真消化，就可以完成所列的每一个实验。 本指导书的实验内容按控制类专业来编写，其它专业在使用时可对其进行适当剪裁。 基础训练：矩阵基本操作 (一)常用知识 1、MATLAB的功能： ①数值和矩阵计算功能；②符号计算； ③文字处理功能；④强大的SIMULINK动态仿真功能；⑤与其他编程语言可以混合编程；⑥功能齐全的各式工具箱；⑦声音处理，制作动画等。 2、启动和退出 MATLAB 启动：计算机安装好MATLAB之后，双击MATLAB图标，就可以进入命令窗口，此时意味着系统处于准备接受命令的状态，可以在命令窗口中直接输入命令语句。 退出：要退出MATLAB，键入quit或exit或点击右上角的“×”号。 注意：quit、exit 结束M ATLAB会话。程序完成，如果没有明确保存，则变量中的数据丢失。而Ctrl+c中断一个MATLAB任务。 3、百分符号％在MATLAB中用做注释符号，矩阵用大写，字母开头命名，而向量以小写字母开头。MATLAB能用于计算，并以二维和三维图形显示各种函数。在MATLAB函数中包括了所有主要的数学函数和大量的高级函数。 4、是MATLAB的提示符号（Prompt），但在PC中文视窗系统下，由於编码方式不同，此提示符号常会消失不见，但这并不会影响到MATLAB的运算结果。在MATLAB下进行基本数学运算，只需将运算式直接打入提示号（）之後，并按入Enter键即可。 5、命令行编辑器 （1）方向键和控制键可以编辑修改已输入的命令 ↑：回调上一行命令 ↓ ：回调下一行命令 （2）命令窗口的分页输出 more off：不允许分页 more on：允许分页 more(n)：指定每页输出的行数 回车前进一行，空格键显示下一页，q结束当前显示。 （3）多行命令（…） 如果命令语句超过一行或者太长希望分行输入，则可以使用多行命令继续输入。 例：S=1-12+13+4+… 9-4-18; 相当于S=1-12+13+4+9-4-18 6、区别[],(),{} 用中括号,则矩阵里的元素是单个数值。 用大括号,则矩阵里的元素是一个小矩阵。 用圆括号，则取矩阵的下标。 例：%分别输入下列命令看其区别 a1=[1 2 3 ;4 5 6] %用中括号,则矩阵里的元素是单个数值. pause; %按任意键继续 a2={1 2 3 ;4 5 6} %用大括号,则矩阵里的元素是一个小矩阵. pause; a3={a1 a2}% a3=(1 2 3,4 5 6)是错误的 pause; b1=size(a1) %分别求它们的大小 pause; b2=size(a2) pause; 7、MATLAB将所有变数均存成double的形式，所以不需经过变量声明（Variable declaration）。MATLAB同时也会自动进行内存的使用和回收，而不必像C语言,必须由使用者一一指定.这些功能使的MATLAB易学易用，使用者可专心致力於撰写程式，而不必被软体枝节问题所干扰。 8、MATLAB常用的基本数学函数 abs(x)：纯量的绝对值或向量的长度 ;angle(z)：复 数z的相角(Phase angle) ;sqrt(x)：开平方 ;real(z)：复数z的实部 ;imag(z)：复数z的虚 部 ;conj(z)：复数z的共轭复数 ;round(x)：四舍五入至最近整数 ;fix(x)：无论正负，舍去小数至最近整数 ;floor(x)：地板函数，即舍去正小数至最近整数 ;ceil(x)：天花板函数，即加入正小数至最近整数 ;rat(x)：将实数x化为分数表示 ;rats(x)：将实数x化为多项分数展开 ;sin(x)：正弦函数 ；cos(x)：馀弦函数 ；tan(x)：正切函数 ；asin(x)：反正弦函数 ；acos(x)：反馀弦函数 ；atan(x)：反正切函数 9、数值类型 MATLAB的数值类型众