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第3节 刚体动力学方程 定点运动刚体的欧拉角描述 对点O的动量矩定理 刚体定点运动的欧拉方程 匀速转动刚体的动约束力 动量矩定理 匀速转动刚体的动约束力 匀速转动刚体的动约束力 转子的动平衡 例1 已知：旋转对称刚体的三个中心主转动惯量为A、 A、 C，在转轴AB上有安装偏角a。 求：以角速度? 匀速转动时A、B轴承的动反力 例1 解 例1 解 例2 已知：研磨机滚子的 W, R , ?, r, Jz = C 求：滚子对盘面的动压力 例2 解 三维刚体动力学基础 第12章 * O G 惯性系：O??? 固连系：Oxyz 在主轴坐标系中的投影式(欧拉动力学方程) 欧拉运动学方程 方程组封闭，可求解动力学两大基本问题 刚体一般运动可用质心运动定理及相对质心的欧拉动力学方程联合求解 质心运动定理 联立求解 轴承反力中红色各项为与运动有关的轴承动反力，它们与 ?2 成正比。高速转动时，刚体对轴承的动压力可达静压力的数百倍。 轴承动反力反映了刚体对转轴的动力不对称性 转子的动平衡 避免出现轴承动反力的条件是：刚体的转轴为刚体的中心惯性主轴 动不平衡的转子 返回 附加质量以改变整个转子的质量分布，使转轴成为中心惯性主轴 对转子进行动平衡 对质心的动量矩 建立结体坐标系Cx1y1z1，基向量i、j、k 质心运动定理
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