北化自动控制原理实验.docVIP

实验二 附加题： 1、积分环节 求取在不同积分时间常数T下的单位阶跃响应，分析积分时间常数的作用。 由图可看出：积分环节强度随着T的增加而减小 2、微分环节 在实际系统中，微分环节通常带有惯性，其传递函数为，取T2＝1，T1为不同数值，分析微分时间常数T1的作用。 由上图可知：微分常数T对于微分强度成正相关作用 基础题: 1、比例环节 求取在不同比例系数K下的单位阶跃响应，说明比例系数对系统动态过程的影响。 程序代码： num=[0.5]; den=[1]; hold on; step(num,den); num=[2]; den=[1]; hold on; step(num,den); num=[10]; den=[1]; hold on; step(num,den); 输出结果： 分析：K越大，系统单位阶跃响应越明显。 2、一阶惯性环节 (1) 求取的单位脉冲响应，可否用step命令求取它的脉冲响应？ 的单位脉冲响应如下图： 程序代码: num=[2]; den=[2 1]; hold on; step(num,den); (求取的单位脉冲响应，可否用step命令求取它的脉冲响应？ 的单位脉冲响应如下图： num=[2 0]; den=[2 1]; hold on; step(num,den); 把传递函数乘以s再求其单位阶跃响应，就可获得乘s前的传递函数的脉冲响应。如下图 num=[0.5]; den=[0.5 1]; hold on; step(num,den); num=[0.5]; den=[2 1]; hold on; step(num,den); num=[0.5]; den=[10 1]; hold on; step(num,den); K=0.5,T分别取0.5,2,10，G(s)单位阶跃响应曲线如下 num=[0.5]; den=[2 1]; hold on; step(num,den); num=[2]; den=[2 1]; hold on; step(num,den); num=[10]; den=[2 1]; hold on; step(num,den); T=0.5,K分别取0.5,2,10，G(s)单位阶跃响应曲线如下 2．说明对象模型的特征参数对系统的单位阶跃响应的影响 随着K的增大终值增大为原来的K倍，而调节时间不变。随着T的增大调节时间也随之增大，但是终值不变。两种情况下系统的稳态误差均为0，不存在超调量，上升时间均趋近于正无穷。由此可以总结出，K直接影响系统的终值，T与系统的调节时间紧密相关，且均为正相关。 3、振荡环节（二阶系统） 根据传递函数的单位阶跃响应。 （1）=1，分别取０、0.4、1.0、2； （2）=0.5，分别取0.2、0.6、1、1.4； 说明这两个特征参数对过渡过程的影响。 t=0:0.01:20 num=[1]; den=[1 0 1]; hold on; step(num,den); num=[1]; den=[1 0.8 1]; hold on; step(num,den); num=[1]; den=[1 2 1]; hold on; step(num,den); num=[1]; den=[1 4 1]; hold on; step(num,den); ＝1 超调量 衰减比 峰值时间 过渡时间 Δ=2% 上升时间 余差 =0 100% 1 3.1s +∞ 1.57s 0 =0.4 25% 12.5 3.36s 7.95 2.16s 0 =0.8 2% +∞ 5.15s 4.1s 4.13s 0 =1.2 0 \ \ 6.45s \ 0 =1.6 0 \ \ 8.7s \ 0 ＝0.5 超调量 衰减比 峰值时间 过渡时间 Δ=2% 上升时间 余差 =0.2 16% +∞ 17.4 40.8 12.1 0 =0.6 16% +∞ 5.87 11.8 4.24 0 =1.0 16% +∞ 3.56 7.2 2.43 0 =1.4 16% +∞ 2.58 5.75 1.73 0 由以上两图和两表中所列数据进行分析可得: 影响二阶系统过渡过程中的峰值时间，过渡时间，上升时间（在不变的情况下，峰值时间随增大而减小，过渡时间随的增大而减小，上升时间随的增大而减小。） 影响几乎全部过渡过程指标，其中超调量，衰减比仅与有关（超调量随着的增大而减小，衰减比随着的增大而增大；在不变的情况下，峰值时间随增大而增大，过渡时间随的增大而减小，上升时间随的增大而减小。）