控制系统仿真技术_第三章.ppt

3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1 增广矩阵法 由于系数矩阵Ａ是可求出的，这就使仿真计算变成每次只作一个十分简单的乘法运算，从而提高了系统的仿真速度。 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 令被仿真的系统模型表示为 式中A—n?n方阵，即有n个状态变量。 讨论给定不同的输入信号时系统的增广矩阵。 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 1. 给定阶跃输入信号 定义第n+1个状态变量为 则系统增广后的状态方程为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 1. 给定阶跃输入信号 输出方程 系统初始条件 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 2. 给定斜坡输入信号 定义第n+1、n+2个状态变量为： 初始条件 则系统增广后的 状态方程为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 2. 给定斜坡输入信号 输出方程 系统初始条件 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 3. 给定加速度输入信号 定义第n+1、n+2、n+3个状态变量为： 初始条件为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 3. 给定加速度输入信号 则系统增广后的 状态方程为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 3. 给定加速度输入信号 输出方程为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 3. 给定加速度输入信号 系统初始条件： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 4. 给定指数函数输入信号 定义第n+1个状态变量为： 初始条件为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 4. 给定指数函数输入信号 则系统增广后的 状态方程为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.1 典型输入信号的增广矩阵 4. 给定指数函数输入信号 输出方程为： 系统初始条件： 3.6 连续系统快速数字仿真 将上面所讨论的各增广矩阵齐次状态方程和输出方程进行归纳后用下式表示： 式中 ， —增广系统的状态系数矩阵和输出矩阵。 —增广状态矢量。 增广齐次状态方程的时域解为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.1.2 增广矩阵法数字仿真程序框图 首先把控制系统中各环节的传递函数都化成典型传递函数然后化成传递矩阵，把各环节之间联系以传递矩阵代替，最后形成状态方程。状态方程数值解法是应用本节所述的增广矩阵快速算法，程序框图如下图所示。 3.6 连续系统快速数字仿真 求 参数赋初值，数组定维 打印 的初值 读入各环节参数 迭代计算 读入连接表，形成连接矩阵 计算 构成增广系统矩阵 打印输出数值或绘制曲线 读入增广向量初值 仿真时间到？ 结束 开始 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.2 根匹配法 增广矩阵法的特点是计算工作量少，速度快，但其精度稍差，而且它的输入函数必须是已知的几种典型函数，故应用时受到一定的局限。为此在快速仿真方法方面还应寻求一般普遍的方法。快速数字仿真方法的主要目的在于快速而对于精度放在次要地位。 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.2 根匹配法 因此设想对于一个系统如果能比较方便的从它的传递函数G(s)直接推导出与它相匹配的，并能允许较大采样周期T的脉冲传递函数G(z)，再由G(z)求出差分方程构成的仿真模型，则将得到快速仿真的效果。 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.2 根匹配法 1. 基本思想 连续系统的动态特性取决于描述该系统的传递函数中的开环增益及零点分布。当系统传递函数写成零极点形式为： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.2 根匹配法 1. 基本思想 为了实现系统快速仿真，应构造一个脉冲传递函数 ，它允许较大的采样周期T,且能保证 在零、极点分布上与 一致，动态响应也一致，这种方法称为根匹配法。 即： 3.6 连续系统快速数字仿真 3.6.2 根匹配法 2. 根匹配法的一般步骤 根匹配法应满足条件： 具有相同数目