基于μcos-ⅱ的移动机器人平台的设计与实现-design and implementation of mobile robot platform based on μ cos - ⅱ.docxVIP

第1章移动机器人发展概况1.1引言自上个世纪以来，机器人技术得到了快速发展，推动社会进步与发展，为人类文明做出了不可磨灭的贡献，从某种意义上说它已经成为高新技术的代名词。自1960 年美国研制的世界上第一台工业用途的机器人之后，机器人正逐步走进人类生活之中。在过去的40 多年里，各种类型用途的机器人相继出现，如娱乐型的机器人，工业用途的机器人(一般是机械手，进行重复性劳动)及军用机器人等，其中的一些分支已经做为独立体系得到迅速发展。尤其是近年来机器人在人类生活中扮演着越来越重要的角色，它能够代替大部分人类的重复劳动，将人类从繁重的劳动中解放出来，因此各个发达国家看到了机器人的无限潜能，对机器人的研发可谓是不遗余力。随后各种信息技术、生产工艺，传感器等技术的快速发展，促使机器人的研发在上世纪90年代之后得到了跨越式地发展，从最初的机器手、机器臂发展到能够走动、发出声音、感应指示、做记录的机器人，从而使人类对机器人的想象空间也被延伸无限大。进入崭新的21世纪之后，冷冰冰、机械化功能的工业机器人不再是科学家的唯一研究对象，人们更倾向于人性化，强调感觉，能够在日常生活中协助人类，减轻生活负担的智能机器人。据资料显示，2003年至2007年间，全球机器人以每年40%左右的速度增长。据预测，到2009年年底，全球投入使用的服务机器人将达到450万台。机器人对人类活动有着很大的影响，有了它我们可