基于标记点的三维人体步态捕获技术分析-analysis of 3d human gait capture technology based on marker points.docxVIP

第1章引言在本章中，我们将介绍本论文研究的背景、问题以及整篇论文的组织结构。步态行走是人在出生后伴随着发育过程不断实践而习得的一种能力，在现实世界中，我们随处可见人体的步态行走，我们也很容易检测和识别这些步态运动信息，但对于计算机来说，却是个相当难的任务。目前，如何利用计算机理解和识别人体的步态运动信息来辨别正常或异常步态、检测和诊断行走功能障碍等在医疗康复等领域已受到高度重视。1.1选题背景与意义人体步态分析是研究人类运动的科学，步态所体现的是个体行走时其身体固有的运动模式，研究步态行走有着重要的意义。而正常步态有赖于中枢神经系统、周围神经系统以及运动系统的协调运作，当上述系统出现病变或损伤时均可导致异常步态或行走功能障碍。行走功能障碍不仅干扰患者行走的质和量，限制了患者的活动范围，也给患者的心理上造成很大的压力和负面影响，从而影响患者的生活质量。通过步态分析，计算人体行走的时空参数、运动学参数、动力学参数及动态肌电图等，以此分析步态的基本组成特性，可以作为临床医师参考数据。现代康复医学与其他临床医学一样，进入到了循证医学阶段即强调最大限度地利用科学证据指导康复临床实践、制定诊疗决策。当今，在康复医学领域里应用步态分析来进行障碍诊断、制定治疗方案以及评价疗效已受到高度重视[1]。正因为如此，异常步态的康复治疗就成为临床康复医学的重要工作内容和课题，而如何制定正确的步态康复治疗方案，则有赖于步态分析。通过步态分析，查找出步态的问题所在以及问题发生的原因即做出障碍诊断，确定障碍的程度，从而为制定康复治疗计划提供客观依据以及评估不同康复方法（如康复训练、手术、使用假肢、辅助具或矫形器）的疗效。由于步态捕获与分析在临床应用中显现出突出的作用和价值，研发医学领域专用的三维步态捕获与分析系统势在必行。步态分析的关键技术在于高精度的三维人体运动捕获。人体运动捕获技术因其应用的广泛性[2,3]已吸引了国内外大量研究人员。其中，光学式运动捕捉技术随着计算机视觉研究的发展、计算机处理速度的提高以及视频采集技术的进步已发展成为最主流、最成功的运动捕捉方法。光学式运动捕捉系统通常使用多个相机环绕表演场地排列，这些相机的视野重叠区域就是表演者的动作范围。从理论上说，对于空间中的一个点，只要它能同时为两部相机所见，则根据同一时刻两部相机所拍摄的图像和相机参数，可以确定这一时刻该点在空间中的位置。为了得到准确的运动轨迹，相机应有较高的拍摄速率，一般要达到每秒60帧以上。利用对红外线敏感的反光材料作为标志点的系统，工作时镜头周围的光源发出的红外线使人体上的无源标志点成为非常明显的亮点，这类系统在临床应用中最为广泛。但是这种设备成本高，操作过程不满足国内的使用习惯，在我国国内难以推广。国内清华大学开发了类似系统，主要有清华大学精仪系康复工程中心与首都医科大学宣武医院研制的矢状面步态分析系统[4]、清华大学电机系生物医学工程研究所与中国康复工程研究中心研制的矢状面步态分析系统[5]。但这些工作基本是基于图像的二维运动分析，不能获取步态的3D参数，局限性大。目前，我国大部分医院或康复专门机构仍然仅凭肉眼观察来判断步态正常与否，缺乏科学的诊断依据。之所以采用这种近乎原始的方法对步态进行评定，纠其主要原因是由于我国目前市场上现有的步态分析系统均为国外产品，其价格极为昂贵，操作也十分复杂，致使很多医院虽希望配备步态分析系统，但因上述原因也只能望而止步。这种局面阻碍了我国步态分析及康复领域水平的提高和发展。本文针对临床的迫切需求、同时为促进现代化康复医学的普及与发展，推动我国高技术、低成本、实用的康复评定与训练设备的研究与开发，对基于光学式的人体步态运动捕获的关键技术进行了研究，本文的工作源于临床和市场的迫切需求，具有深远的社会意义和良好的经济效益。1.2研究工作的主要内容本论文研究工作的主要内容是：研究一种成本相对较低、简单易用的三维人体步态运动捕获方法，将其分为摄像机定标、标记点提前、标记点跟踪、三维重建和运动数据导出五个主要研究内容。具体过程概括如下：首先，利用六台工业摄像机捕获运动图像序列，并根据多摄像机定标方法获得各台摄像机的内外参数以及基本矩阵；然后，通过标记点提取、运动跟踪和三维重建来获得标记点的三维位置及运动轨迹，最后提取关节中心及旋转角度，估算人体运动参数。1.3本文结构在本文中，引言部分作为第一章，是本课题的背景介绍，分别介绍了本课题的选题背景和研究内容，第二章主要介绍了整体技术路线，并对本文研究的主要相关技术背景作了综述，第三章详细介绍了本文数据的采集与预处理操作，阐述了设计流程，第四章对步态运动捕获的关键技术：标记点跟踪、三维重建和关节运动数据估算技术进行了详细阐述，并从实验结果出发进行了详尽的分析，最后对本课题的研究工作进行总结，展望未来的工作