基于场强差机器人听觉导航与控制-auditory navigation and control of robot base on field strength difference.docxVIP

第一章绪论§1-1研究背景及意义20世纪60年代以来，机器人技术在工业机器人领域的发展，提高了生产效率，加快了工业的现代化和自动化。机器人应用范围也越来越广泛。其中智能机器人发展更为迅速。近十几年来，国内外研究机构对智能机器人展开了深入研究。智能机器人在医疗服务、工农业生产、航空航天、地质探测、交通管理、科学考察以及军用和民用领域等显示出广阔的前景。在灾难现场救援、水下目标感知、战场排雷等危险环境展现出不可替代的优势。机器人所面临的是一个多模式信息呈现的世界，各种应用环境都具有相应的信息获取方式及信息处理系统，作为面向复杂应用背景智能个体的自主移动机器人要在各种非结构化、不确定的的环境中工作，必须能够确定所处环境的模型描述[1]。这样才能使机器人根据环境的变化做出对应的决策。为了提高机器人对外部环境变化的适应能力，有必要开发研究新型的外部传感器，使其具有更高的性能指标和更广的应用范围，这也是机器人向智能化发展的重要手段之一。随着数字信号处理技术和声电技术的不断发展和完善，以及仿人机器人人工智能水平的进步，听觉系统作为人类感官的重要组成部分，已经成为机器人研究领域的重要研究对象，并为机器人感知技术的研究提供了新的思路。而声源定位技术正是通过对人耳听觉机制的模拟，利用声学传感装置接收声波，再利用电子装置将声信号进行转化处理，以此实现对声源位置进行探测、识别并对目标进行定位及跟踪。 20世纪80年代以来，声源定位技术以其隐蔽性强、不受视线和能见度的限制、低成本、不易被发现等独特优点，逐渐受到各国的重视，在军事上和民用上都有十分广阔的应用前景[2]。如，船载声纳对运动声源的定位跟踪就是由声探测系统完成的；地震救灾任务中，对被压埋人员进行搜索与营救时，为了避免废墟存在的未知因素造成的救援人员的损伤，常使用一些智能救援工具，如声波振动生命探测仪就是利用被困者发出的声音来判断其具体位置的[3]。机器人听觉系统是智能机器人的重要标志之一，是实现人机交互、机器人与环境交互的重要手段。[1]在机器人多信息采集系统中，由于声音具有可以绕过障碍物的性质，使得听觉可以与机器人视觉、嗅觉等感官相配合，弥补其它传感器视场有限且不能穿过非透光障碍物的局限[4]。由于其广阔的应用范围及其深远的发展前景，各发达国家都在声信号处理领域投入巨大的科研力量。而我国则相对起步比较晚，而且多停留在理论研究的层面，实际应用的研究很少。因此，对移动机器人听觉系统关键技术进行研究，建立其听觉系统模型，将其应用于复杂环境中执行危险作业任务具有重要的理论意义和应用价值。在声源定位系统中，如何有效地提高定位精度一直是其研究的难点，也是当前研究的热点问题。影响定位精度的主要因素之一是环境中存在的噪声，包括背景噪声、声源回声以及机器人自身电机发出的声音等，这些因素都干扰了听觉系统对有效声源信息的检测。尤其是当噪声与目标声源的性质相近时，定位的精度会大大降低，有时甚至会导致定位结果是错误的。另外，实时性也是影响定位精度的重要因素，同时它也是机器人听觉系统实用化的需求。这就要求定位方法简单、计算量小。因此，如何提高声源定位的精度是必须要解决的关键问题。§1-2研究现状1-2-1国外发展现状1999年日本会津大学开发了一种装配有实时声音定位系统以及障碍探测声纳系统的移动机器人。声音定位方法是基于人类听觉系统的“优先效应”处理回波和混响的一种模型[5]。定位系统由3个麦克风构成的等腰三角形阵列组成。首先进行自由回声起始触发（echo-free onset）探测，然后进行麦克风之间的时间差计算及声源方位角估计。在普通室内和 40dB噪声下，对正弦波声和拍手声进行定位。借助于声纳系统它能不断地绕过障碍物边缘位置向声源方向移动而最终指向声源[6]。机器人还能在室外逐渐地接近室内不可见的声源。该系统最大优点是它能消除由双耳定位所产生的前后混淆性。但是这种系统很难正确定位语音源，因为语音通常有许多频率成分，而每个频率成分的起始触发可能是尖峰的或是平缓的[7]。2003年意大利里雅斯特大学和帕多瓦大学联合研制了智能声视联合多代理监视跟踪系统。它由几个机器人组成，都配有麦克风阵列和视频摄像机。声音系统用于对脚步声之类的声源进行轨迹跟踪，用途可作为博物馆等公共场所的人流记录系统，或监测在某作品前人们停留的时间长短[8]。声音定位方法采用了波束成形技术，在4个麦克风阵列上运用神经网络，根据行者的脚步声实施定位计算。首先算出声源的大致方向，然后通过波束成形算法增强目标声源方向的信号而抑制其它方向的信号，而最终获得目标声源方向主瓣[9]。不足点是由几个机器人提供的传感数据没能很好的进行融合以建立准确的步行者的轨迹。2006年韩国理工学院智能机器人研究中心开发了一种声视联合的机器人定位跟踪系统[10]。该系统包括一个声