基于多dsp的航迹片段规划系统分析-analysis of track segment planning system based on multi - dsp.docxVIP

1绪论本章阐述了基于多 DSP 的航迹片段规划系统的研究目的和意义，介绍了航迹规划 方法和多 DSP 系统的国内外研究现况。1.1 课题的研究背景和意义研究背景近年来，计算机、自动化和信息技术的飞速发展极大的推动了飞行器技术的变 化，飞行器的种类越来越多，性能越来越优，但同时也使得飞行器的控制越来越复 杂。另外，现代战场的飞行任务难度越来越高，飞行危险度和强度越来越大。这些 因素使得航迹规划技术(Route Planning)在执行飞行任务中起到越来越重要的作用。飞行器的航迹规划是在满足飞行器自身物理限制的条件下，根据具体的地理特 征信息、飞行任务、战场环境的变化等多方面约束条件来寻找从发射点到目标点的 最佳飞行路径[1]。除了应用于飞行器，航迹规划技术在水面舰艇、机器人、地面车辆 等导航系统中也有较广泛的应用[2]。 现代航迹规划系统具有的重要特点包括：(1)海量数据。通常航迹规划系统使用 包括地形高程图、匹配区、禁飞区等各种类型数据，这对系统存储和处理大量数据 的能力提出了很高的要求；（ 2）并行性。在军事应用中通常需要使用多个飞行器从 不同方向对同一具有防空设施的目标一起进行攻击，飞行过程中设置有效的通信机 制，使得沿不同航迹飞行的武器同时击中军事目标，达到摧毁目标的概率最大化；（3）实时性。在飞行器实际飞行过程中，战场环境可能是瞬息万变的，单纯依靠预 先进行的地面规划航迹不能完全适应变化的战场环境，这就要求航迹规划算法具有 局部再规划能力[3]。 随着半导体工艺水平的提高和大规模集成电路技术的进步，数字信号处理器（Digital Signal processor，DSP）相对于其他微处理器，在功耗、性价比、运算能力 等方面的优势越来越明显，使得其在视频处理，图像处理等各种领域有越来越多的 应用[4,5]，而最近的主频高达 1GHZ 高性能 DSP 的诞生，使得 DSP 在军事通信、制导武器等高度智能化领域有更广泛的应用。DSP 主要特点包括[6]：（1）总线结构，相 比于传统微处理器通常采用“冯·诺依曼”总线结构，将片内程序空间和数据空间 一起存放，取指令和取操作数通过一条总线分时进行。这种体系不能满足系统高速 运算需求，而且会带来传输通道拥堵，造成瓶颈现象。DSP 一般采用哈佛结构或改 进的哈佛结构，将片内程序空间和数据空间分开单独存放，达到同时取指令和取操 作数的目的。很多 DSP 甚至有 2 套以上的内部数据总线，即改进的哈佛结构，方便 DSP 同时取多个操作数提高程序执行效率；（2）多功能单元，一方面，DSP 内设有 专门的硬件乘法器，这也是 DSP 区别于通用微处理器的一个重要标志。另一方面， DSP 内部一般设置多个并行操作的功能单元：算术逻辑部件 ALU、乘法器和地址产 生器等。如 C6455 的 CPU 内部有 8 个功能单元，这 8 个功能单元最多可以在一个周 期内同时执行 8 条 32bit 指令；（3）流水线结构，流水技术是用以提高 DSP 程序执 行效率的一个主要手段。在处理器内，每条指令的执行分为取指令、解码和执行指 令等若干个阶段，这种流水线结构使得多个不同指令在不同的处理阶段能够并行执 行，增强了处理器执行程序的速度；（4）专用的寻址单元，为了减少数据密集型应 用中频繁的数据访问所浪费的计算数据地址时间，DSP 内部有自己的地址产生器， 地址产生器与算术逻辑单元并行工作，大大节省数据地址计算时间。DSP 的地址产 生器一般也支持间接寻址，有些 DSP 还支持位反转寻址和循环寻址；（5）运算精度 高，早期的 DSP 字长为 8 位，后来逐步提高到 16 位、24 位、32 位。为防止运算过 程中的溢出，有的累加器达到 40 位。对于浮点数字信号处理器则能提供更多的运算 精度；（6）硬件配置强，新一代 DSP 具有越来越丰富的片上存储和外围设备，能满 足更多的应用需求。本课题中，系统选用的 TMS320C6455 DSP 为美国德州仪器（ Texas Instruments， TI）开发的一款具有最高定点性能的 DSP 产品，工作频率为 1GHZ（超频设置可达 到 1.2GHz），芯片处理能力高达 8000MIPS。研究意义本课题来源于国防预研项目。航迹规划作为实施远程精确打击，提高飞行器作战效能的有效手段，其目的就规划一条从发射点到目标点，满足飞行器自身物理约束条件（最大拐弯角、最低飞行高度、最大飞行距离等）的达到一定性能指标的安 全突防航迹。尽管目前国内外学者在航迹规划方面已经开展了大量研究，并取得了 很大进展，但是对于无人飞行器的航迹规划还存在一些关键问题亟待解决：（1）在 规划环境表示方法上，传统的全局规划算法一般都是采用基于概略图（Skeleton）或 基于单元分解（Cell D