基于多gps的汽车动态参数测试系统的分析-analysis of vehicle dynamic parameter testing system based on multi - gps.docxVIP

摘要汽车动态参数是汽车运行状态的直接体现，它不仅在汽车性能分析评价中具有重要 的意义，同时它还是汽车上一些关键电控装置，如 ESP 等的控制参数。一直以来对汽车 各种动态参数的测量不仅是测试系统开发方面的需求，也是汽车性能提升的关键，由于 传感器技术或成本方面的限制，对汽车各种动态参数的直接测量也有一定的限制。因此 研究低成本、高精度、高可靠性的汽车动态参数的测量方法具有重要的现实意义及理论 价值。本文旨在利用 GPS 信号作为基本参数将多 GPS 之间的关系进行拓展，研究基于单 一 GPS 信号的汽车动态参数的测量方法。首先系统地研究了多 GPS 的架构以及多 GPS 测量定位参数与汽车关键动态参数之间关系，为了有效的消除 GPS 定位误差，利用多 GPS 架构之间的几何约束关系，提出了一种测量数据矫正方法。该方法分为初始矫正及 实时矫正两个模块，可以有效的保证多 GPS 之间的相对位置和汽车运行轨迹的精确性。基于多 GPS 架构，用三个 GPS 构成了汽车关键动态参数的测量系统。为验证测量 的正确性，在测试系统硬件中植入了姿态航向参考系统（陀螺仪），在此基础上还建立 了多种多 GPS 构架分析，如直角三角形、等边三角形，并考虑不同边长等因素的影响。 利用 LabVIEW 软件平台进行了汽车动态参数测量系统的开发。该软件设计中主要包含了：串口通信、数据采集矫正方法及基于 GPS 的汽车定位参数计算等关键模块。 该系统根据单一 GPS 信号进行了汽车运行轨迹、车速、横摆角速度、质心侧偏角、侧 向加速度以及转向半径等关键动态参数的测量。最后利用实车进行了验证工作，根据汽车操纵性评价的国家标准，利用多 GPS 架 构的测量系统进行了稳态回转、蛇形及转向轻便性三个试验。在测试系统中还采集了陀 螺仪的数据，作为比较多 GPS 构架所测量的动态参数的基准。通过实车测试完成了汽 车行驶轨迹、车速、横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度以及转弯半径等汽车关键动 态参数的测量。通过测量结果对比，表明了当前开发的多 GPS 架构的汽车动态参数测量系统不仅 能完成汽车上关键动态参数的测量，还具有单一数据融合度好、精度高和可靠性强等特 点。对多 GPS 架构的汽车动态参数测量的数据处理方法以及多 GPS 布置形式等的研究， 为后续应用提供了可靠地依据，为进一步的汽车性能评价及控制系统开发打下了一定的 基础。关键词：汽车动态参数；多 GPS；汽车测试； LabVIEWAbstractVehicle dynamic parameters is the direct embodiment of the car running state, it not only has important significance in the analysis of vehicle performance, but also is control parameters of some key control device on vehicle, such as esp etc. The measurement of various vehicle dynamic parameters is not only requirement for the development of test system, but also is a key to the promotion of vehicle performance. With the constraints of sensor technology and cost , direct measurement of vehicle dynamic parameters also have certain limitation. Hence, low-cost, high-accuracy and reliable methods to test automobile dynamic parameters are of great practical significance and theoretical value.This thesis is to expand the relationship of multi-gps with gps signal as the basic parameters and to study the measurement method of vehicle dynamic parameters based on the single gps signal. Firstly, the thesis has systematic study of framework of multi