基于二维地图的变电站巡检机器人定位方法分析-analysis of substation inspection robot positioning method based on 2d map.docxVIP

重庆大学硕士学位论文 目 录  PAGE 4 目 录 中文摘要 I 英文摘要II  HYPERLINK \l _bookmark0 1 绪论 1  HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 课题研究背景及意义 1  HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 移动机器人定位技术研究现状 2  HYPERLINK \l _bookmark3 1.2.1 相对定位与绝对定位 2  HYPERLINK \l _bookmark4 1.2.2 基于主动信源的定位 2  HYPERLINK \l _bookmark5 1.2.3 基于陆标的定位 3  HYPERLINK \l _bookmark6 1.2.4 基于多传感器信息融合的定位 5  HYPERLINK \l _bookmark7 1.2.5 基于二维地图匹配的定位 5  HYPERLINK \l _bookmark8 1.3 主要研究内容 7  HYPERLINK \l _bookmark9 2 移动机器人定位传感器 9  HYPERLINK \l _bookmark10 2.1 移动机器人运动模型 9  HYPERLINK \l _bookmark11 2.2 内部传感器 10  HYPERLINK \l _bookmark12 2.2.1 里程计 10  HYPERLINK \l _bookmark13 2.2.2 光纤陀螺仪 11  HYPERLINK \l _bookmark14 2.3 环境感知传感器 12  HYPERLINK \l _bookmark15 2.3.1 激光测距仪 12  HYPERLINK \l _bookmark16 2.3.2 摄像机模型 16  HYPERLINK \l _bookmark17 2.4 本章小结 18  HYPERLINK \l _bookmark18 3 基于二维地图的匹配定位 19  HYPERLINK \l _bookmark19 3.1 环境地图表示 19  HYPERLINK \l _bookmark20 3.1.1 环境地图表示方法比较 20  HYPERLINK \l _bookmark21 3.2 基于线段关系的激光扫描匹配定位 21  HYPERLINK \l _bookmark22 3.2.1 LRF 数据点分段 21  HYPERLINK \l _bookmark23 3.2.2 直线拟合 22  HYPERLINK \l _bookmark24 3.2.3 线段关系匹配 23  HYPERLINK \l _bookmark25 3.2.4 位姿计算 25  HYPERLINK \l _bookmark26 3.2.5 门限过滤 25  HYPERLINK \l _bookmark27 3.3 实验及结果分析 27  HYPERLINK \l _bookmark26 3.3.1 实验平台 25   HYPERLINK \l _bookmark26 3.3.2 实验结果 25  HYPERLINK \l _bookmark28 3.4 本章小结 29  HYPERLINK \l _bookmark29 4 基于视觉量角计的航迹修正 30  HYPERLINK \l _bookmark30 4.1 基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的定位方法 30  HYPERLINK \l _bookmark31 4.1.1 卡尔曼滤波器 30  HYPERLINK \l _bookmark32 4.1.2 基于 EKF 的移动机器人定位原理 32  HYPERLINK \l _bookmark33 4.2 视觉量角计 33  HYPERLINK \l _bookmark34 4.2.1 视觉量角计测量原理 34  HYPERLINK \l _bookmark35 4.2.2 图像特征点的提取与匹配 35  HYPERLINK \l _bookmark36 4.3 视觉量角计航迹修正 37  HYPERLINK \l _bookmark37 4.3.1 观测方程的建立 38  HYPERLINK \l _bookmark38 4.3.2 EKF 融合滤波信息 40  HYPERLINK \l _bookmark39 4.4 实验仿真以及分析 41  HYPER