机械原理(机构结构分析).ppt

第2章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 §2-1 机构结构分析的内容及目的 本节要掌握几个概念： 1、构件 ：要注意和零件的区别。 2、运动副：运动副、运动副元素、自由度、运动 副的分类、运动副的符号表达。 3、运动链 4、机构 自由度 1、机构的自由度是机构具有确定运动时所需的独立运动参数的数目。 2、运动副的自由度（f）和约束数(s)的关系： f+s=6 3、 运动链——是两个或两个以上构件通过运动副的连接而构成的可相对运动的系统。如构成的是相对不可动的系统，则为结构件，即蜕变为一个构件。 闭链——组成运动链的各构件构成了首末封闭的系统。一般机械多采用。 开链——组成运动链的构件未构成首末封闭的系统。一般多用在机械手中。 平面运动链——各构件间的相对运动为平面运动的运动链。 空间运动链——各构件间的相对运动为空间运动的运动链。 4、 机构——机构从其功能来理解是一种用来传递运动和力的可动装置。从机器的特征来看，机构是具有确定相对运动规律的构件组合体。从机构组成来看，机构是具有固定构件的运动链。机构中的固定构件为机架，按给定的已知运动规律独立运动的构件为原动件，而其余活动构件为从动件，从动件的运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构及构件的尺寸。 机构的分类——机构分为平面机构和空间机构。 §2-3 机构运动简图 在对现有机械进行分析或设计新机械时，都需要绘出其机构运动简图。 1、何谓机构运动简图：用构件和运动副代表符号表示的、严格按比例画的、说明机构中各构件之间的相对运动关系的简化图形 3.常用机构、运动副及构件的简图符号 4. 常见平面 运动副的简图符号 5. 机构运动简图绘制的方法与步骤： 6.如何绘制机构运动简图 举例1：内燃机机构运动简图的画法 举例2 颚式破碎机 §2-4 机构具有确定运动的条件 §2-5 机构自由度的计算 1 平面机构自由度的计算 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 1、搞清虚约束的概念。在机构中，两构件构成运动副所引入的约束是用来限制某些相对运动的，但在机构中，某些运动链所带入的约束可能与机构所受的其他约束相重复，即对相对运动的限制产生了重复，因而对机构运动实际上起不到约束作用，这种约束就是虚约束。 2、搞清机构在什么情况下存在虚约束。出现虚约束的情况通常有以下几种： 1）轨迹重合的情况。如用转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则引入了一个虚约束。 2）用双副杆联接两运动构件上距离恒定不变的两点的情况。 3）结构重复或对称的情况。 3、总之，机构中的虚约束都是在一些特定的几何条件下出现的，因此还需要借助于一定的几何证明来判定。 §2-8 平面机构的组成原理 、结构分类及结构分析 一、平面机构的组成原理 2、反之，当设计一个新机构的机构运动简图时，可先选定一个机架，并将数目等于机构自由度数的F个原动件用运动副和机架相连，然后再将一个个基本杆组依次连于机架和原动件上，从而构成一个新机构。如教材中图2-26注意：在杆组并接时，不能将同一杆组的各个外接运动副接于同一构件上，否则将无法达到增加杆组的作用。如教材中图2-27 1、当对现有机构进行运动分析和动力分析时，可将机构分解为机架和原动件及若干个基本杆组，然后对相同的基本杆组以相同的方法进行分析。 在同一机构中可以包含不同级别的基本杆组，机构的级别取决于机构中基本杆组的最高级别 2）从离原动件最远的杆组拆起 五、平面机构中的高副低代 高副低代的目的 4.高副两元素之一为一个点，新增构件用接触点和过接触点曲线的曲率中心连线来表示。 = 1 4 2 3 1 2 3 F=3n－2PL－PH =3×3 －2 ×4 －0 =1 F=3n－2PL－PH =3×1 －2 ×1－0 =1 典型示例 + F=3n－2PL－PH =3×2 －2 ×3－0 =0 基本机构 基本杆组 注意：基本杆组自由度为零 二、研究平面机构组成原理的作用 三、平面机构的结构分类 基本杆组分类 ｛ Ⅱ级杆组 Ⅲ级杆组 根据机构中基本杆组的不同组成形态来分类的。 基本杆组应满足以下条件： 3n－2PL－PH ＝0 如PH ＝0，则 3n－2PL＝0 n/2 ＝ PL /3 结论：构件数和运动副数的组合有n=2 , PL=3 ; n=4, PL=6 ; ...。 常见的Ⅱ级杆组 Ⅱ级杆组的特征—具有三个低副的两个构件组合 Ⅲ级杆组特征： (1)四杆六低副； (2)具有一个自身带有三个低副的中心构件； 常见