自动控制原理 第六章 控制系统的频率特性.pptVIP

2、伯德图 (1)、典型环节的伯德图 (2)、开环系统伯德图的绘制 (3)、由伯德图确定系统开环传递函数 ⅰ 系统类型和增益K的确定 ⅱ 系统各环节的确定 Thanks for your listening 对数相频不取对数，但对数相频图横轴也采用对数轴，Bode图坐标如图所示。 采用Bode图的优点：便于在较宽的范围内研究频率特性。 典型环节的Bode图 1．比例环节 不改变曲线的形状，只改变L(w)的大小 w L(w)/dB w 20lgK φ(w)° 2.积分环节 w L(w)/dB w 20 φ(w)° 0.1 1 -90° -20dB/dec 3．微分环节 w L(w)/dB w -20 φ(w)° 0.1 1 90° 20dB/dec 4．惯性环节 当Tw1 (低频) L(w)=0 ； Tw1（高频）L(w)≈-20lgTw 当w=1/T 当w2/w1=10 时（频率变化10倍幅值变化多少） wT=1/T时曲线误差最大为-3dB，称wT为转折频率。惯性环节具有低通滤波的作用 w L(w)/dB w φ(w)° 0 1/T -90° -20dB/dec -45° 1/T 5．一阶微分 当Tw1 (低频) L(w)=0 ； Tw1（高频）L(w)≈20lgTw 当w=1/T 当w2/w1=10 时（频率变化10倍幅值变化多少） wT=1/T时曲线误差最大为3dB，称wT为转折频率。一阶微分对高频信号具有超前放大作用 w L(w)/dB w φ(w)° 0 1/T 90° 20dB/dec 45° 1/T 6．振荡环节 w L(w)/dB w φ(w)° 0 1/T -180° -40dB/dec -90° 1/T 当Tw1 (低频) L(w)=0 Tw1（高频） L(w)≈-20lg(Tw)2=-40lgTw W=1/T=Wn时,高频段L(w)≈0 当w2/w1=10 时（频率变化10倍幅值变化多少） 7.二阶微分 w L(w)/dB w φ(w)° 0 1/T 180° 40dB/dec 90° 1/T 8.延时环节 w L(w)/dB w φ(w)° 绘制伯德图的步骤 （1）将传递函数G(s)化为由典型环节组成的形式 （2）令s=jw，求得频率特性G(jw) （3）找出各环节的转折频率，并作各环节的渐近线 （4）将各环节的对数幅值相加得到系统幅频特性曲线 （5）作各环节相位曲线，然后相加得到系统相频曲线 （6）如要得到精确曲线，对各渐近线进行修正 Eg3 作传递函数为 的Bode图 解：将传递函数化为典型环节 w L(w)/dB w φ(w)° 0 -90° -20dB/dec -45° 0.4 1 2 10 40 100 0.4 -20 10 20 20dB/dec [-20] [-20] [0] 45° φ2 φ3 φ1 φ L1(w)=20lg3=9.5dB j0.5w+1 w1=1/T=2 各环节的转折频率 1/(j2.5w+1) w2=1/T=0.4 1/(j0.025w+1) w3=1/T=40 6、相频图采用叠加的办法，起点、终点、若干中间点。相频曲线的变化与对数幅频图斜率有对应关系。 直接绘制伯德图步骤： 4、确定起始段斜率。 2、画出坐标，标出转折频率。 3、确定起点值。 （起点频率0.1） 5、从起始点起、按起始段斜率画至第一个转折频率点停，经转折点后的斜率等于转折前的斜率与该转折点环节的高频段斜率的代数和。以此类推，直至最后一转折点。 -2700 -60 00 0 -1800 -40 900 20 -900 -20 1800 40 相频趋势 斜率 相频趋势 斜率 1、将传递函数G(jw)化为由典型环节组成的形式 Eg4 作传递函数为 的Bode图 解：化为标准传递函数 w w φ(w)° 0.1 -90° -20dB/dec -225° 1 3 2 10 40 17.5 [-60] [-20] [-80] φ -270° -180° L(w)/dB [-60] 60 L1(w)=20lg7.5=17.5 (1/3jw+1) w1=1/T=3 (1/jw) 过（1，j0）点 1/(0.5jw+1) w2=1/T=2 1/(0.5(jw)2+0.5jw+1) 比例环节的幅值和各转折频率 例 设系统开环传递函数为 试绘制开环系统对数频率特性曲线。 四．由实验确定系统传递函