机械震动--单自由度系统无阻尼自由振动.ppt

1 例2.2 图示的直升机桨叶经实验测出其质量为m，质心C距铰中心O距离为l。现给予桨叶初始扰动，使其微幅摆动，用秒表测得多次摆动循环所用的时间，除以循环次数获得近似的固有周期，试求桨叶绕垂直铰O的转动惯量。 解：取图示坐标系，将直升机桨叶视为一物理摆，根据绕固定铰的动量矩定理得到其摆动微分方程 例 半径为r、质量为m的圆柱体在半径为R的内圆柱面上绕最低点作纯滚动，试求其微振动的固有频率。 　 解：取静平衡位置O为坐标原点，取C偏离平衡位置x为广义坐标。系统的最大动能为： 　 系统的最大势能为： 　 设 则有 根据Tmax=Umax , 解得 　 利用能量法求解固有频率时，只考虑了惯性元件的动能，而忽略不计弹性元件的质量所具有的动能，因此算出的固有频率是实际值的上限。 但在有些工程问题中，弹性元件本身的质量因占系统质量相当大的比例而不能忽略，否则算出的固有频率会明显偏高 2. 瑞利法： 弹性元件的质量实际是分布质量，可以先利用动能计算将分布质量等效为质中质量，加到原来的惯性元件的集中质量上，仍作为单自由度系统来处理，从而得到更精确的固有频率的近似值，这种方法称为瑞利法。 　 2. 瑞利法： L k s ds 例.求考虑弹簧质量时系统的固有频率 　 形状函数： 设平衡时弹簧长L，振动中质量m的位移为x(t),弹簧上距 固定端s处的位移即与t有关又与s有关，即应写为y(s,t), 显然，当s=L时有： Y(l,t)=x(t) 假设弹簧在振动时的形状（即弹簧的变形形式）是仅与s 有关而与t无关的函数f(s)，则弹簧各点在振动中的位移 可表示为 Y(s,t)=x(t)f(s) 0s1 f(s)就为形状函数。 它的定义是质量m有单位位移时 弹簧各点相应的位移， 弹簧各点的速度为： L k s ds 　 L k s ds 弹簧单位质量为 ,系统的动能为 系统的最大动能为： 其中： 　 例：计算考虑弹簧质量时弹簧质量系统的固有频率 　 例：计算考虑弹簧质量时弹簧质量系统的固有频率 解： F(0)=0, f(l)=1 则其等效质量为： 　 2. 等效质量与等效刚度法： Ke及Me称为简化系统的等效刚度及等效质量 瑞利法中将弹性元件的分布质量等效为集中质量，从而使一个复杂的系统简化为弹簧质量系统。 工程中有许多较复杂的单自由度都可简化为弹簧质量系，简化方法有两种，一种为能量法，，即在选定广义位移坐标x之后，将系统的动能，势能写成如下形式： 简化后得固有频率的形式为： 　 2. 等效质量与等效刚度法： 另一种定义: 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力,叫做系统在这个坐标上的等效刚度 使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力,叫做系统在这个坐标上的等效质量 例. 弹簧并联系统和弹簧串联系统的等效刚度 并联 串联 并联 串联 例. 如图所示不计质量的杠杆系统，求坐标x的等效质量和等效刚度 * 第二章 单自由度系统的自由振动 以弹簧质量系统为力学模型，讨论单自由度 无阻尼系统的固有振动和自由振动， 有阻尼的系统根据阻尼的大小分为过阻尼、临界阻尼及欠阻尼三种状态 固有振动的表现形式为简谐振动，其固有频率的计算方法有静变形法、能量法、瑞利法以及等效刚度、等效质量法 　 　单自由度系统的自由振动 一、自由振动的概念： 　 　单自由度系统的自由振动 以弹簧质量系统为力学模型 　 运动过程中，总指向物体平衡位置的力称为恢复力。 物体受到初干扰后，仅在系统的恢复力作用下在其平衡位置附近的振动称为无阻尼自由振动。 质量—弹簧系统： 令x为位移，以质量块的静平衡位置 为坐标原点，当系统受干扰时，根据 牛顿第二定律，有： 　 在静平衡时有： 振动微分方程为： 方程的通解为： 二、单自由度系统无阻尼自由振动微分方程及其解 　 对于任何一个单自由度系统，以x 为广义坐标（从平衡位置开始量取 ），则自由振动的运动微分方程必将是： a, c是与系统的物理参数有关的常数。令 则自由振动的微分方程的标准形式： 方程的通解解为： 　 或： C1，C2由初始条件决定 这里A和φ与C1和