自动控制原理 第八章习题解答.pptVIP

习题解答 8-2 1、 部分分式展开 查Z变换表，得 2、 部分分式展开 查Z变换表，得 8-3 2、 部分分式展开 查Z变换表，得 则 或 8-3 3、 部分分式展开 查Z变换表，得 则 或 x(t)在各采样时刻nT的值为： x(0)=1， x(T)=0.25， x(2T)=0.625，· · · 8-7 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 输出 使用长除法得 则单位阶跃响应为 8-9 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 传递函数的部分分式展开 特征方程 特征方程 令 ，作双线性变换得新特征方程 Routh阵列表 w3 0.34047 3.68141 w2 1.64859 2.32953 w1 3.20031 w0 2.32953 由Routh阵列表第一列元素全大于零可知新特征方程没有w平面右半平面的根，即离散系统没有z平面单位圆外的根，故离散系统稳定。 8-12 G1(s) H1(s) r(t) e(t) x(t) c(t) 解法一：系统结构图为 其中 ， 求Z变换得 ， 则误差脉冲传递函数为 则误差脉冲传递函数可知特征方程为 z2-0.8z+0.2=0 解出特征根z1,2=0.4±j0.2 特征根z1,2在z平面的单位圆内，故闭环离散系统稳定。 应用终值定理求得稳态误差： 解法二：根据系统结构图上误差的定义，开环脉冲传递函数为 同解法一，利用特征方程可判定闭环系统稳定。 用静态误差系数法求ess: K/s2 0.5s R(s) E(s) C(s) 图 与题8-12图对应的连续系统 ess= essp+ essv+ essa =0+0.5+∞=∞