5 计算机控制系统设计（二） __离散设计方法451.pptVIP

试算二：配置一个-0.6处的极点和一个0.5处的零点，则： 系统根轨迹图如下图所示 根轨迹经过 处,此点在满足动态响应的极点分布区域边缘，此时 计算得 由 可见　　　　　　　　处Ｋ太大，导致直流增益和调节作用过大，不满足设计要求。 计算机控制技术课件 * 试算三：配置一个-0.８处的极点和一个0.８处的零点，则： 则 时， 系统根轨迹图如下图所示 计算机控制技术课件 * 5 计算机控制系统设计（二） －－离散设计方法 5.4 用解析法进行离散系统的设计 解析法的基本思想：将期望的闭环系统行为预先确定下来，用公式表 示出来，再通过代数解法，求出控制器的传递函数。 两种解析设计方法 无稳态误差最少拍系统的设计 无纹波无稳态误差最少拍系统的设计 计算机控制技术课件 * 5 计算机控制系统设计（二） －－离散设计方法 5.1 用解析法进行离散系统的设计 离散控制系统结构框图 设闭环系统脉冲传递函数为H(z)，则 表示成D(z)表达式的形式为： 计算机控制技术课件 * 1. 对H(z)的一些限制 (1)D(z)的物理上可实现性 反映在传递函数中即：　传递函数分母阶数=分子阶数 设G(z)分母阶数为n，分子阶数为m，则n=m。 (G(z)的物理上可实现性)