基于柔性迭代控制专家系统在智能假肢中应用-application of flexible iterative control expert system in intelligent prosthesis.docxVIP

河北工业大学硕士学位论文 基于柔性迭代控制的专家系统在智能假肢中的应用  PAGE 13  PAGE 12 第一章 绪论 §1-1 课题研究的背景及意义 在当代社会中，人人都希望健康长寿，但是由于车祸等原因，一些人失去了自己的下肢，因此为了 帮助这些下肢残疾者恢复行走能力，过上与正常人一样的生活，对下肢假肢的研究在当前社会就显得尤 为重要[1，2]。从过去的研究生产的过程，可以看出，由于假肢结构的生产技术，以及对其控制方法上的 约束，造成了假肢行动不灵活，速度调节范围窄，左右脚行走不对称等缺点。因此随着科学技术的发展， 人们对智能假肢的需求越来越迫切[3]。 目前所研究的智能假肢，大部分均是应用了计算机智能控制技术来控制智能假肢膝关节的阻尼大 小，并且使用了一系列的传感器，例如霍尔传感器，膝关节角度传感器等，来获得人体的步态周期信息， 从而可以在不同的步态相给予不同的控制，使健肢和残肢最终达到步态协调[4，5]。 根据 2006 年第二次全国残疾人抽样调查数据显示，我国各类残疾人总数为 8296 万人，其中肢体残 疾的为 2412 万人，截肢人数为 226 万，下肢截肢人数约占截肢者总数的 70%，这些人失去了人类最基 本的运动功能。但是由于医疗水平的限制，使其能过上与正常人一样生活的方法就是为其安装假肢。目 前市场上所出售的假肢大部分质量大、性能差且标准不唯一，假肢进口假肢价钱高，很难满足残疾人的 需要[6，7]。因此在国内智能假肢的研制迫在眉睫，其研究成果不但可以填补国内外智能假肢研究方面的 空白，而且可以实现产业化，具有巨大的市场潜力。 §1-2 国内外研究概况及发展趋势 1-2-1 国内外研究概况 早在七十年代初期，麻省理工大学的 Woodie Flowers 就开始对微处理器控制假肢膝关节技术进行 研究，他的两个学生 Darhng 和 Grimes 也致力于对健肢信息反馈式假肢样机进行设计[8，9]，开创了智能 下肢假肢研究的先河。随后 KautZ 和 Seireg 以及 Bar 等人也分别设计出了这种健肢信息反馈式假肢[10， 11]。这种健肢信息反馈式假肢是借助于对健肢步态信息的检测并通过微处理器的控制来改变膝关节的转 动阻尼力。到了八十年代，随着生物技术的发展，一些学者开始将生物信号作为假肢控制源，Myers 和 Moskowits、Trio、Moskowits 以及 Peeraer 等人就曾尝试将肌电信号应用于假肢膝关节控制。但是由于 各种原因，这些学者所取得的研究成果直到 1990 年还没有被投入到临床使用，但是他们所做的工作为 后来智能下肢假肢技术的发展奠定了坚实的基础。 为了解决下肢假肢不能变速行走的问题，日本的中川昭夫等人在 1986 年首先构想出基于微处理器 的气动式摆动相控制的膝关节，并在 1989 年向全世界公开了该项技术。1990 年，英国布莱切福特公司 获得了这一技术许可，并由其资深工程师 Zahedi 研制出了世界上第一个智能下肢假肢 IP[12]。1995 年 Zahedi 又在 IP 的基础上研制出性能更完善的智能下肢假肢 IP+。此外，日本的 NABCO Ltd.公司也在 1994 年研制出结构类似于 IP+的智能下肢假肢 N1-C11。但需要指出的是，英国和日本研制的 IP， IP+和 NI-C111 并非真正意义上的“智能”下肢假肢[13]。它们之所以被业界称为智能下肢假肢，是因为在其设 计中首次引入了微处理器以及步速传感器，使其与以前的纯机械式下肢假肢相比具有了自动调整步速的 能力。但是，其调整步速用的控制器采用的是开环结构，无法确保位置控制量(气缸内针阀开度)的实际 值与期望值准确相等，控制精度不高，并且控制器中也未采用任何智能算法。所以，如果把这些下肢假 肢称作为机电下肢假肢可能更为合适。 日本 Hyogo 康复中心于 1995 年研制成功的气流阀式摆动期控制智能膝关节是世界上首先投入使 用的人工智能下肢假肢，具有跟踪步态速度变化的力矩控制系统。其中光电传感器用来测量步行的速度， 单片机中存储有预先设定的适应不同步速的力矩模式，当速度信号被单片机接受以后，自动选相应的力 矩模式，使步进电机按要求转动。步进电机又通过滚珠、丝杠组成的传动系统带动气缸的阀门运动，改 变气门开启的大小，使气缸的抵力或阻力发生变化。这样就实现了假肢对步行速度的适应性，具有人工 智能假肢的特性。很显然，有了这种控制系统，患者步行时，可以快慢自如，不会出现使用普通假肢想 快走时假肢甩不出去，想慢时假肢又快速摆动的尴尬局面[14]。 之后，英国的布莱切福特公司研制出了英中耐自适应智能仿生大腿假肢。它可即时探测到患者以不 同速度行走、上下坡、上下楼梯、绊脚要摔跤等不同的行走方式和行走状态，并