基于双目视觉的三维重建与姿态估计的分析-analysis of 3d reconstruction and attitude estimation based on binocular vision.docxVIP

摘要随着科技的发展，人们开始提出智能工业，智慧工业的要求。三维重建作为 计算机视觉的一个研究分支，在我们的生产生活中一直占有一席之地，人们利用/view/1458766.htm 计算机视觉系统的特点提高了生产的柔性和并增加了生产的自动化程度，将人们 从那些不适合于人类作业的危险工作环境中解放出来。在人工视觉难以满足需要 的的场合，人们利用/view/407688.htm机器视觉来替代人工视觉来完成一些困难的任务。在实际的 应用中，三维重建技术常常被应用于航空航天事业，利用三维重建技术对飞机， 火箭，卫星等飞行器进行三维姿态估计，因为在太空的真空环境中，人工视觉很 难发挥作用，所以此时我们利用机器视觉来辅助人类控制飞行器姿态，保证它们 能正常工作。/view/1458766.htm正是由于从计算机视觉系统中，人们可以快速获取大量信息，而且这些信息 可以被自动处理并易于同加工控制信息/view/1376686.htm集成。因此，在现代的智能工业应用中， 人们将机器视觉系统广泛地用于质量控制，工业测控，姿态估计等领域。在三维重建领域，双目立体视觉的研究一直是三维重建技术中的热点和难点。 使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的三维轮廓，并且可以得到轮廓上任意 点的三维坐标。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域，大到航空航天事业 中的卫星，航天器的姿态估计，小到现代医学中人脸，人体的细节重