基于双目视觉的弧焊机器人焊缝三维信息获取分析-analysis of 3d information acquisition of arc welding robot welding seam based on binocular vision.docx

5.1 引言89 5.2 三维重建方法89 5.3 坐标转换92 5.4 试验及误差分析94 5.5 本章小结104 第 6 章 空间焊缝的三维信息获取与初始焊位导引试验105 6.1 引言105 6.2 试验系统的构建105 6.3 机器人与计算机的通讯106 6.4 试验方案及结果108 6.5 试验结果分析 118 6.6 焊缝三维信息获取与初始焊位导引方法的软件结构 119 6.7 本章小结121 第 7 章 结论123 本文的主要创新点125 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目127 致 谢129 I I II II 基于双目视觉的弧焊机器人焊缝三维信息获取研究 摘 要 现有的焊接机器人系统从整体上看基本都属于第一代的示教再现型或部分第二 代的离线编程型，这两类工业生产中服役的机器人都不具有适应焊接环境和作业条件 变化的能力。使焊接机器人能够根据一定的传感信息而具有自动调节、自主规划的功 能，对实现焊接机器人的自主焊接具有十分重要的现实意义。为了增强弧焊机器人的 自主能力和自适应能力，提高机器人智能化水平，本文模拟焊工在焊接过程对环境的 观察和适应能力，将两个 CCD 摄像机安装在机器人末端，在较大范围内观察焊接环境， 利用双目视觉原理实现初始焊接位置的识别和导引，获取焊缝的三维空间信息，为进 一步实现焊接机器人自主焊接奠定了基础。 基于视觉传感的焊缝