PID控制 过程控制工程教案技术方案.pptVIP

PID控制;上一讲内容回顾;课堂提问;本讲基本要求;PID 控制器;比例积分控制器;积分作用对控制性能的影响;理想的比例积分微分控制器;微分作用对控制性能的影响;实际的比例积分微分控制器;控制器增益 Kc或比例度PB 增益增大(即Kc 增大或比例度PB下降)，调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。;工业PID控制器的选择;PID工程整定法1-经验法;工程整定法2-临界比例度法;临界比例度法举例;临界比例度法举例(续1);临界比例度法(续);临界比例度法举例（续2）;工程整定法3-响应曲线法;响应曲线法举例;阶跃响应测试法举例（续1）;Ziegler-Nichols参数整定法;响应曲线法举例（续2）;继电器型PID自整定器;具有继电器型非线性控制系统;继电器输入输出信号分析;周期信号的Fourier级数展开;继电器型控制系统等幅振荡条件;继电器型PID自整定举例;继电器型PID自整定举例（续）;单回路系统的“积分饱和”问题;单回路系统积分饱和仿真结果;单回路系统的防积分饱和;单回路系统的抗积分饱和举例;单回路工业PID控制器连接法;手自动无扰动切换问题与实现;练习题 ;仿真练习1;仿真练习1(续);仿真练习2;仿真练习3;仿真练习3（续）