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第四章 空间一般力系 重心 在空间任意分布的力所构成的力系称为空间一般力系，简称空间力系。 §4.1 力矩关系定理 一、空间力对轴的矩 1.空间力对轴的矩的定义 空间力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效果的度量，为一个代数量，其绝对值等于力在垂直于该转轴的平面上的投影Fxy对于这平面与该轴的交点之矩。 2.空间力对轴之矩的解析式 设若考虑力对z轴的矩，则有 二、力矩关系定理 空间力F对点之矩矢在直角坐标系O-xyz三坐标轴上投影的解析式 即：力对点之矩在通过该点的坐标轴上的投影，等于力对该轴之矩。这就是力对点之矩与力对通过该点的轴之矩的关系。这个关系称为力矩关系定理。 若力对通过点O的直角坐标轴x，y，z之矩为已知时，则可求出该力对点O之矩的大小和方向，即 式中α，β，γ分别为对点之矩矢mO（F）与x轴、y轴、z轴之间的夹角。 应明确：由于坐标原点和坐标轴的选择是任意的，因此，力矩关系定理可另表述为：力对已知点A之矩矢在通过此点之任意轴AB上的投影等于力对该轴的矩。设uAB表示沿AB轴向的单位矢量。按上述表述，则可表示为下述数学表达式，即 §4-2 空间一般力系的平衡方程及其应用 一、空间一般力系的简化 若对空间汇交力系和空间附加力偶系的力偶矩分别运用力的多边形法和合力偶矩定理求和，可得一单力R′和一力偶矩MO，其矢量表达式为 力R′称为原力系的主矢，MO称为原力系对O点的主矩，O点称为力系的简化中心。 R′和MO在实际计算中，多采用解析式。设过简化中心O作一直角坐标系，它们在三个直角坐标轴上的投影分别为 二、空间一般力系的平衡方程 由(4-11)和(4-12)式可知，空间一般力系向简化中心O点简化后，其主矢、主矩均为零，这表明该空间一般力系处于平衡。故 对于平面一般力系，若力系作用平面为O-xy平面，显然，力在Oz轴上的投影都为零，力系中诸力对Ox轴、Oy轴之矩也都为零。无论平面力系平衡与否，均有方程∑Z≡0，∑mx(F)≡0以及∑my(F)≡0。于是由(4-17)，(4-18)两式可知，对于平面一般力系的有效平衡方程为 行于该力系的诸力，则该力系中诸力对Ox轴和Oy轴上的投影以及诸力对Oz轴之矩均为零，则无论力系平衡与否，都有∑X≡0，∑Y≡0以及∑mz(F)≡0。于是，由方程(4-17)，(4-18)可知，对于空间平行力系的有效平衡方程为 解：选择起重机ABC机架为研究对象，解除约束，作受力分析，其受力图如图4-6(b)。球形铰链A的约束反力的方向不定，但可用NAx，NAy，NAz三个分力表示，其指向如图所示。当重物处于平衡时，钢丝绳所受之张力T的大小为 现选坐标轴如图所示。此时，z轴将与5个未知力相交，而x轴、y轴则各与3个未知力相交。从图可知∠BAC=60°，且缆风绳长为 先由(4)式、(5)式解得 §4-3 重 心 寻求物体的重心，实质上是寻找平行力系的合力作用点的问题。 一、平行力系中心 凡具有合力的平行力系中各力，当绕其作用点均按相同方向任意转过相同角度时，合力作用线始终通过某一确定点。这个确定点就称为该平行力系的中心。简称平行力系中心。 二、重心的位置坐标公式 重心C的位置坐标公式为 三、匀质物体的重心 1.体积的形心 设若物体为匀质物体，则被分割的各微体所受重力为pi=γΔVi，代入(4-26)式中去，得 2.薄壳的形心 对匀质等厚的薄壳，设其被分割之微体体积为ΔVi，微体表面积为ΔSi，薄壳厚度为d，则ΔVi=ΔSi d ，代入(4-27)式有 3.线段的形心 若物体为匀质等截面细线条，则其被分割成的微体体积可写为ΔVi=ΔSiΔli，ΔSi为等截面面积，Δli为微体线度，代入(4-27)式，则得匀质等截面细线条之形心(重心)的位置坐标公式 四、求物体形心的几种方法 1.对称法 工程实际中，许多零部件常常是均质的，其形状常呈现出一定的对称性。 (1)若形体具有对称中心，该中心即为形心； (2)若形体具有对称轴线，其形心必在此对称轴上； (3)若形体具有对称平面，其形心必在此对称平面上； (4)若形体具有两根对称轴，其形心必在这两轴的交点上； (5)若形体具有两个对称平面，其形心必在这两对称平面的交线上。 2.积分法 当物体被分割成的微小体积(或面积、或弧长)与坐标的函数关系式易于写出时，可按上节所述基本公式化为一重积分或多重积分的形式求解。 3.组合法 工程上常会遇到复合形体的问题，即一个形体由若干部分形体组成。对于这类较为复杂形状的形体，常将其分割成若干简单形状的形体。若已知这些简单形体的形心位置，则可运用求形体形心 的基本公式(4-26)式，求出整个形体的形心位置。通常将这种方法称之为组合法或分割法。 4.实验法 工程实际中有许多外形复杂的不规则形体或非