第4章 数字控制器模拟化设计.pptVIP

第4章 数字控制器的模拟化设计 数字控制器的设计方法 数字PID控制器的设计 数字PID控制器的改进 数字PID控制器的参数整定 作业 什么是数字程序控制？数字程序控制有哪几种方式？ 三相步进电机有哪几种工作方式？画出相应各相通电顺序和电压波形图。 数字控制器的连续化设计步骤是什么？ 求环节 的差分方程。 数字PID控制器参数整定 PID参数整定 扩充临界比例度法：以模拟调节器中使用的临界比例度法为基础的一种PID数字控制器参数的整定方法； 扩充响应曲线法：已知系统的动态特性曲线时可以采用类似模拟调节器的响应曲线法； PID归一参数整定法：一种简化的扩充临界比例度整定法。由于只需整定一个参数，故称为归一参数整定法； 凑试法：参考各参数对控制过程的影响趋势，按先比例、后积分、再微分的顺序对参数进行整定； 数字PID控制器参数整定 PID参数整定 扩充临界比例度法(临界稳定法) 选择合适的采样周期T，控制器作纯比例Kp控制； 逐渐加大比例系数Kp，使系统出现临界振荡。由临界振荡过程求得相应的临界振荡周期Ts并记录临界振荡增益Ks。 按下表选择Kp、Ti、Td。 数字PID控制器参数整定 PID参数整定 扩充响应曲线法(过渡过程响应法) 若测得被控对象的阶跃过渡过程响应如附图，则在曲线最大斜率处作切线，R表示最大斜率，L表示延迟时间，PID控制器参数可按附表选定。 数字PID控制器参数整定 PID参数整定 PID归一参数整定法 已知增量型PID控制的公式为： 令T=0.1TK；TI=0.5TK；TD=0.125TK，式中TK为纯比例作用下的临界振荡周期，则： Δu(k)=KP［2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)］  由此对四个参数的整定简化成了对一个参数KP的整定，通过改变KP的值，观察控制效果，直到满意为止。 数字PID控制器参数整定 PID参数整定 凑试法确定PID参数 增大比例系数KP一般将加快系统的响应，在有静态误差的情况下，有利于减小静态误差。但是过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏； 增大积分时间TI有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但系统静态误差的消除将随之减慢； 增大微分时间TD亦有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 数字PID控制器参数整定 PID参数整定 凑试法确定PID参数 首先只整定比例部分：将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线；如果系统没有静差或静差已小到允许范围内，并且响应曲线已属满意，则只需用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定； 如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略微缩小(如缩小为原值的0.8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静态误差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数； 若使用比例积分调节器消除了静态误差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为0。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 第4章 数字控制器的模拟化设计 数字控制器的设计方法 在计算机控制系统中，计算机代替了传统的模拟调节器，成为系统的数字控制器； 控制系统中的被控对象一般具有连续的特性，而计算机作为一种数字装置，具有离散的特性，因此计算机控制系统是一个既有连续部分，又有离散部分的混合系统； 数字控制器的设计方法 计算机控制系统中的数字控制器通常采用两种等效的设计方法： 把计算机控制系统经过适当的变换，变成纯粹的离散系统，再用Z变换等工具进行分析设计，称为离散化设计方法，也称为直接设计方法； 在一定的条件下，将计算机控制系统近似地看成是一个连续变化的模拟系统，用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器，然后再将模拟控制器进行离散化，得到数字控制器，称为连续化设计方法，也称为模拟化设计方法； 数字控制器的设计方法 连续化设计步骤 设计假想的连续控制器D(s)：先给出模拟控制器的传递函数D(s)，并将它转换成相应的微分方程； 选择采样周期T：根据香农采样定理，选择一个合适的采样周期T；香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率，在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)实现； 将D(s)离散化为D(z)：将微