GPS原理培训－skyway20080112培训教程二.ppt

（一） GPS 坐 标 系  依定位时的状态 动态定位 静态定位 依定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 (三)GPS定位原理 卫星信号结构 GPS定位的各种常用观测量 对卫星进行测距 距离观测值的计算 (三) 单点定位结果的获取 伪距单点定位原理 （四）GPS载波相位测量 1.采用载波相位观测值 设法解算出初始整周未知数 初始整周未知数的确定与定位精度的关系 组成星际站际两次差分观测值 伪 距 差 分 定 位 技 术 伪 距 差 分 测 量 精 度 可 达 0.5m - 5 m 此 种 测 量 形 式 一 般 称 为 DGPS 载 波 相 位 差 分 定 位 技 术 如 果 使 用 载 波 差 分 或 同 时 使 用 载 波 差分 及 伪 距 差 分 则 定位 精 度 可 达 5 - 10 mm + 1ppm 精 度 因 子 (DOP) 精 度 因 子 (DOP) 7. GPS高程拟合 测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统、正常高系统 大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。某点的大地高是该点到参考椭球面的垂直距离。大地高也称为椭球高，一般用H 表示。 正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点到大地水准面的垂直距离，一般用符号Hg 表示。 正常高系统是以似大地水准面为基准面的高程系统。某点的正常高是该点到似大地水准面的垂直距离 高程系统间的转换 GPS高程拟合的方法 谢 谢 4 28 29 北京天恒昕业科技发展有限公司 GPS定位的误差来源 Time (0) Ambiguity Time (i) Ambiguity Counted Cycles Phase Measurement WGS-84坐标系 World Geodetic System-1984坐标是GPS所采用的坐标系统， GPS发布的星历参数都是基于此坐标系的。 WGS-84的椭球参数：a=6378137m, 1/f=298.257 2.1954北京坐标系(C54) 克拉索夫斯基椭球参数： a=6378245m, 1/f=298.3 3.1980西安坐标系(C80) IUGG1975椭球参数： a=6378140m, 1/f=298.257 X轴=0经度 X轴在赤道平面内 Y轴=东经90度 Y轴在赤道平面内 地心坐标为（0，0，0） Z轴=旋转轴（极轴—BIH1984.0） 地球质心为原点的坐标系统（空间直角坐标系） 依定位采用的观测值 伪距测量（伪距定位） 载波相位测量 依时效 实时定位 事后定位 （二）GPS测量定位的分类 基准频率 10.23MHZ L1 1575.42MHZ C/A码 1.023MHZ P?码 10 . 23MHZ L2 1227.60MHZ P?码 10.23MHZ ?10 ?154 ?120 50比特/S 卫星信息电文(D码) 每颗卫星都发射一系列无线电信号(基准频率??): 两种载波(L1和L2) 两种码信号(C/A码和P码) 一组导航电文(信息码，D码) 地心 Si Pij Pj ri Rj Rj = ri +Pij 有关各观测量及已知数据如下： r— 为已知的卫地矢量 P—为观测量(伪距) R—为未知的测站点位矢量 接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的 接收机本身按同一公式复制码信号 比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟时间?t 传播延迟时间乘以光速就得到距离观测值 ?=C? ?t 卫星钟调制的码信号 接收机时钟复制的码信号 ?t ?t 单点定位解可以理解为一个测边后方交会问题 卫星充当轨道上运动的控制点，观测值为测站至卫星的伪距(由时间延迟计算得到) 由于接收机时钟与卫星钟存在同步误差，所以要同步观测4颗卫星，解算四个未知参数：纬度? , 经度? , 大地高程 h , 钟差 ?t 伪距单点定位的应用特点 既能用于静态定位，也可进行动态定位而用于导航 定位速度快、实时性好 对信号的强度要求不高 但定位精度较低（理论上为10米~30米，在SA和AS技术作用下误差达100米以上） 卫星广播 的电磁波 信号： 信号量测精度优于波长的1/100 载波波长比C/A码波长 短得多 所以，GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距(C/A码或P码)定位高得多的测距精度 L1载波 L2载波 C/A码 P-码 ? p=29.3 m ? L2=24 cm ? L1