智能电动小车 单片机原理接口及应用 课件ppt知识介绍.pptVIP

泉州信息学院 第22章 智能电动小车 泉州信息学院 第22章?智能电动小车 任务要求：智能循迹小车 采用单片机作为小车检测和控制的核心，实现显示和自动控制功能。 通过三个红外光电传感器对汽车运动方向进行检测，使其沿着引导线前进，运用PID算法调速技术，完成对小车运动速度和运动方向的控制，并用动态显示显示小车的运动时间和速度。 一、硬件电路方案的选择与论证 STC89C52RC单片机 显示模块 时间与速度 电机驱动模块 红外循迹传感模块 霍尔测速模块 对各模块的实现．分别有以下一些不同的设计方案： 1、电动机驱动调速模块 根据题目要求，通过控制电机两端电源的极性就可实现电机的正、反转，采用不同占空比的PWM信号来控制直流电机，即可实现电机调速的目的，三种设计方案的比较如下： 方案一：采用继电器对电动机的开关进行控制，通过控制继电器开与关的时间比例达到对电动机速度的调节。这个方案的优点是电路简单，缺点是继电器响应时间慢、易损坏、寿命短、可靠性低。 方案二：采用数控电位器X9313集合NE555多谐振荡器输出PWM信号。通过单片机控制数控电位器来调整NE555多谐振荡器的输出方波的占空比，达到对电机速度的控制。这个方案的优点是控制比较方便、节约软件资源，但数控电位器不易购买且硬件参数的计算较繁琐。 方案三：采用单片机直接产生PWM信号结合由772组成的经典H型桥式PWM电机驱动电路。此电路中驱动管772工作在占空比可调的开关状态，通过单片机可精确调整电动机的转速。由于此电路中管子工作在饱和截止的状态下，所以效率非常高；H型电路保证了可以简单实现转速和方向的控制；电子开关的响应时间很短，稳定性极强。 兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。 3、显示电路模块 方案：4位动态显示。用单片机I/0口直接控制四位数码管的段码与位端再加上切实的软件算法便可组成数码管动态显示，该方案较为简单，显示时也较为稳定。 4 、测速模块 方案：采用简单的霍尔传感器对小车轮胎磁片在单位时间检测到的次数，通过采集到的数据加以软件的算法来完成。 二、 软件部分流程图 开始 I/O口初始化 打开定时器T1时时进行红外口数据采集 控制电机 打开定时器T1计时 显示 打开定时器 T0 时时检测小车速度 三、电路板制作及调试要点 电路构建完毕后，制作PCB板，焊接，调试是项目成功的关键。 结合课题一存在问题讲解电路板制作及调试要点。 1、PCB板构图要点 板层符号 信号电路板层 Toplayer 表层、元件面敷铜板面，用红色表示； Bottomlayer 底层、焊接面敷铜板面，用兰色表示； 对于双面板来说，缺一不可。单面板Toplaver可以作为跳线表 示。 机械板层 Mechanical 标注和加工有关的标志，打印时必须存在。 板尺寸界限层 Keepoutlayer 在印刷板上有此线，便于决定版图大小，有利 加工 。以上板层制作印刷电路板打印时必须加入。 丝印层 TopOverlay 表层元件标号、外形，用黄色表示； 建议器件标号、参数均显示。可以打印一张器件安装参考。 阻焊层 尺寸即焊盘大小 TopSolder，BottomSolder 阻粘层 尺寸即焊盘大小 TopSolder，BottomSolder 钻孔板层 Drill layer 以上板层工厂加工方有用。 第22章 智能电动小车 泉州信息学院