第一章 绪论 自动控制原理课件技术方案.pptVIP

1-4 自动控制系统的基本要求 自动控制系统性能的基本要求（三个方面） 稳定性（先决条件） 系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力。一切自动控制系统必须满足的最基本要求。由系统的结构参数决定与外界因素无关。 稳定的控制系统在阶跃信号或扰动信号的作用下，其响应的暂态过程应该是收敛的。如果系统设计不当，则在阶跃信号下或扰动信号的作用下，相应的幅值振荡可能成为等幅振荡，甚至成为振幅逐渐增大的发散振荡，发生这种情况的系统称为不稳定系统。 系统稳定性包括两个方面的含义。 （1）系统稳定，称为绝对稳定，即通常所说的稳定性。 （2）输出响应振荡的强烈程度，称为相对稳定性。 例如系统是绝对稳定的，但是在阶跃信号作用下，响应振荡很强烈，而且振荡的衰减很慢，则该系统虽然属于稳定系统，但相对稳定性差。 过渡过程性能（快速性要求）：系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力，由系统的结构参数决定与外界因素无关。 描述过渡过程性能可以用平稳性和快速性加以衡量，一般称为动态性能。如：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量。 稳态误差（控制精度或准确性要求）：过渡过程结束后的输出响应 系统过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差叫稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 简单地说：稳、快、准 1-5 自动控制系统的分类 按工作原理分类 开环控制、闭环控制、复合控制 按数学模型分类 定常系统和时变系统 线性系统和非线性系统 当系统中各元件输入输出特性是线性特性，系统的状态和性能以线性微分方程或差分方程来描述时，这种系统称为线性系统。线性系统的一个突出的特点就是满足叠加定理，所以在判别系统是线性或非线性时，可运用叠加定理来判断。 系统中只要存在一个元件为非线性元件，系统的微分方程就由非线性方程来描述，这样的系统称为非线性系统。由于非线性系统的多样性，叠加原理也不成立，研究起来也不方便，所以只有在一定条件下用近似分析的方法来处理。 按系统内部的信号特征分类 连续系统和离散系统 连续系统的特点是系统中各元件的输入信号和输出信号都是时间的连续函数，这类系统的运动状态是用微分方程来描述的。连续系统中各元件传输的信息在工程上称为模拟量，多数实际物理系统都属于这一类，其输入输出一般用和来表示。 控制系统中只要存在一处的信号脉冲序列或数码时，该系统即为离散系统。这种系统的状态和性能一般用差分方程来描述，实际物理系统中，信息的表现形式为离散信号的并不多见，往往是控制上的需要，将连续系统离散化，即采样。采样过程通常是通过采样开关把连续的模拟量变为脉冲序列，这样的系统一般又称为采样控制系统。 按输入量变化规律的功能分类 恒值控制系统： 如温度控制系统、调速系统等 随动控制系统： 如、函数记录仪、高射炮等 程序控制系统： 如数控机床、交通灯系统等 随动控制系统的主要特点是输入给定信号的变化规律是事先不能确定的随机信号，这类系统的任务是使输出快速、准确地跟随给定信号的变化而变化，故称作随动控制系统。 程序控制系统与随动控制系统不同之处就是它的给定输入不是随机不可知，而是按事先预定的规律变化。这类系统往往适用于特定的生产工艺或工业过程，按所需要的控制给定输入，要求输出按预定的规律变化。 1. 液位控制系统 图1.6（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 图1.6（b）是该控制系统的方块图。 1.6 自动控制系统示例 图1.6 （a） 液位控制系统 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱 图1.6 （b） 液位控制系统 提问输出是什么 * * 自动控制原理 Automatic Control Theory 刘明俊 国防科技大学出版社 1. 人类社会发展的三个时代 人力时代 人类主要依靠自身的肌体来完成能量变换和信息变换，但是人类自身转换的功率和范围都极其有限，纵有九牛二虎之力，也不能昼夜不停地工作着，因此创造的财富有限，最高文明只达到封建社会。 机械化时代 当蒸汽机、发电机出现之后，既使用九牛二虎也不够形容一台电动机之巨大威力了，而且可以不间断地保持着“精力充沛”的状态工作着。人类的“力气”不知被放大多少亿倍！人类的力臂不知不觉被延长到几千公里之外！物质丰富了，农民被改造成为工人，进