第二章 控制系统的数学模型c 自动控制原理课件二培训讲解.pptVIP

第二步：联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描 述系统输出、输入关系的微分方程。;2、线性微分方程的求解; 2-2 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数;设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： ; 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n， 且所具有复变量函数的所有性质。（物理可实现）;[法2] 求下图的传递函数（复数阻抗法）; 传递函数G(s)的零点 和极点;极点和零点分布图;传递函数的零点影响到各模态在运动中所占的“比重”;2.2.3 典型环节及其传递函数;例1： 输入：?(t)——角度 E——恒定电压 输出：u(t)——电压; 例 2：输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数;其它一些比例环节;2、微分环节 ;例1 RC电路  设：输入——ur(t) 输出——uc(t) 消去i(t)，得到： 运动方程： 传递函数： （Tc=RC） 当Tc1时，又可表示成： ;;例1：积分电路; 4、惯性环节(又叫惰性环节) ;输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下：;例： 单容水槽（水位控制系统的被控对象）; 5、振荡环节 ;上述传递函数有两种情况：;y(t);例1：RLC电路;例2：机械装置 ; 6、一阶微分环节 ;RC电路; 一阶微分环节可看成一个微分环节与一个比例环节的并联，其传递函数和频率特性是惯性环节的倒数。 ;7、二阶微分环节 ;特点：c(t)完全复现r(t)，但滞后一个固定时间;有纯延迟的单容水槽; 右图所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。;解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的;①;③; ;;Mc;小结