第五章 频率响应法c 自动控制原理课件教学 讲义.pptVIP

（a）稳定系统 -1 -1 （b）不稳定系统 ＋ － 0 dB 正幅值裕度 正相角裕度 0 dB 负相角裕度 负幅值裕度 (a)稳定系统 （b）不稳定系统 h h ＋ － ?x ?x 相角裕度和幅值裕度小结： 相角裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对(-1,j0)点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 最小相位系统的相位裕度和增益裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。 适当的相角裕度和幅值裕度可以防止系统参数变化造成的影响，并且指明了频率值。 工程（实践）上满足 相角裕度: 控制系统的性能要求: 幅值裕度: 例： 已知系统的开环传递函数， 试计算K=4、10的稳定裕度。 P162 例5.15 已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为 试计算其相位裕量与阻尼比 的关系。 解： P163 例5.16（图法、精确计算、近似计算） 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试计算K=2、20的相位裕量和幅值裕量。 解： 计算K=2：画出Bode图，由图读出相位裕量和幅值裕量;辅助计算 P163 例5.17 已知单位负反馈系统的开环传递 函数，试计算相位裕量和幅值裕量。 解： 画出Bode图，由图读出相位裕量和幅值裕量;辅助计算 转角频率处900 例 一单位反馈系统的开环传递函数为 ?K=1时系统的相位裕度和增益裕度。?要求通过增益K的调整，使系统的增益裕度20lgKg=20dB，相位裕度 解：? 即 ? ? 相位穿越频率 增益裕度 特殊算法 在 处的开环对数幅值为 根据K=1时的开环传递函数 相位裕度 增益穿越频率 截止频率 ? ? 由题意知 验证是否满足相位裕度的要求。 根据 的要求，则得： 能同时满足相位裕度和增益裕度的要求。 ? ? ? ? P179 5.15（1） P179 5.15（2） P179 5.16（1） P179 5.16（2） * * 5-6 频域稳定判据（奈氏判据） （1）根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统 稳定性的一种判据，当系统含某些非最小相 位环节(如延迟环节)也能判据。 （2）该判据可以通过实验法获得系统开环频率特性 来判断闭环系统的稳定性，使用方便。 （3）该判据能指出提高和改善系统动态性能的途径 (环节类型和参数变化)，因而这种方法在工程上 获得广泛的应用。 奈氏判据特点： 幅角原理 设n阶特征多项式 其中 是特征多项式n个根。 用 代替s，则 若D(s)有P个根位于s平面的右半平面，n-P个根位于s左半平面 当频率 由 变化到 时， 复数 的幅角增量为： 5.6.1 基于幅相特性曲线的稳定性判据 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围 图形向左平移1 ?＝0～? ?＝0～? 直线 ?曲线 大园?原点 小园?大园 奈奎斯特稳定性判据 图5.41 典型反馈控制系统 开环传递函数 开环系统的特征方程为 其中 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程为 其中 闭环传递函数的极点。 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围 当 时，则有 由 令 则 时 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 所以，当 由 小结： 把闭环传递函数的极点Z用开环传递函数的极点P和曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转圈数N表示。 图形向左平移1 基于幅相特性的奈奎斯特稳定性判据 在幅相曲线图上，绘制 由 的开环幅相曲线(奈氏曲线)， 闭环系统位于s右半平面上的极点个数为Z，则 P——开环传递函数位于s右半平面的极点个数。 N——开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数， 逆时针包围为正，顺时针包围为负。 Z——闭环系统位于s右半平面上的极点个数。 时，则闭环系统是稳定的。 表明时闭环系统在s右半平面上无极点，则系统稳定。 闭合曲线ГGH包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线 R的确定方法 穿越实轴区间(-?,-1)的次数有关。 把自上向下(逆时针)穿越这个区间的次数表示为 把自下向上(顺时针)穿越这个区间的次数表示为 幅相曲线在负实轴(-?.-1) 区间的正负穿越如图所示 右图中 则 注意：若穿越时从这个区间的实轴上开始时 记为半次正(半次负)穿越。 稳定性分析举例 (1)开环传递函数不含积分环节（0型系统） 直接采用Z=P-2N的稳定性判据 例1 给出来三个开环传递函数不含有积分环节的 奈氏曲线，试判断系统的稳定性。 P=0, N=0 Z=P-2N=0 该闭环系统稳定。 （a）P＝0 奈氏曲线 (b) P=0, Z=P-2N=2 闭环不系统稳