第一章 线性系统控制.pptVIP

自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行. 自动控制理论，在二战结束后，形成了以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入－单输出线性定常系统的分析和设计问题。 20世纪60年代初期，自动控制理论进入一个新阶段-----现代控制理论。它主要研究具有高性能高精度的多变量变参数系统的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。 自动控制系统按照系统性能可分为线性系统和非线性系统，本课主要研究线性系统控制理论。 线性系统控制理论 控制系统设计一般包括建立系统的数学模型，分析系统具有的性质和根据系统的这些性质给出达到目的的设计三个步骤，简言之，自动控制理论主要研究内容是建立数学模型、系统分析和系统设计。 系统：它是由多个具有一定特性的部分作为其构成的要素，并按一定规律组合而城的具有特定功能的有序整体（工程、生物、经济、教育等） 系统的输入与输出，u(t)输入、y(t)输出 系统的输入分为可以控制的和不可控制的，不可控的输入称为干扰系统的输入u(t)和系统的输出y(t)称为系统的外部变量。 单变量系统和多变量系统，凡单个输入与单个输出的系统称为单变量系统，多个输入或输出的系统称为多变量系统。 控制与控制变量，按给定的指令使某物理量改变的行为称为控制，为了使系统完成规定的任务必须对系统加上适当的控制信号，此类系统输入变量又称为系统的控制变量。 开环控制和闭环控制，控制量u(t)是根据事先对系统的了解来确定的，它不受系统的输出y(t)的影响，这种控制方式称为开环控制。把系统信息（如输出量y(t)）反作用到系统输入u(t)上的控制方式称为闭环控制。 人用手拿桌上的书，是开环还是闭环？ 书的位置是输入信号，取书时首先人要用眼睛连续目测手相对于书的位置，并将这个信息送入大脑（称为未知反馈信息），然后大脑判断手与书之间的距离，产生偏差信号，并由此控制手臂移动的命令，使手与书之间的距离减小，最终偏差减小到零，手便取到了书。 2.线性系统理论的主要任务 2.1 系统的建模 2.2 系统的分析 2.3系统的设计 第一章 线性系统的数学描述 第二节 时间域上线性系统的数学描述 * * 线性系统控制理论 例： 雷达和计算机组成的导弹发射和制导系统，自动地将导弹引导到敌方目标；无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行； 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收等，这一切都是以应用自动控制技术为前提的。 线性系统的基本内容 系统 环境 环境 u(t) y(t) 1.研究对象: 眼睛 大脑 手臂 输出量 （手位置） 眼睛 控制装置 输入信号 书位置 第一节 基本概念 线性系统的数学描述 线性系统的数学描述主要有时间域上的和频率域上的两种形式，前者表现为微分方程组或差分方程组，后者表现为传递函数或频率响应，后者主要适用于定常系统。 Δ