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并联阀控液压马达调速系统管道效应的研究 并联阀控液压马达调速系统 管道效应的研究 d西安交通大学丛墅鹾林延圻THf77 t摘要本文研究了并联闽控液压马达诵建系统中旁路周回油管道动特性对系统性能的影响.结果袭明, 旁路阿回油管遭的浓感对系统动特性有明显影响.管道参数选择合适,能有效改善系统的速度刚度 关键词:并联蠲控建垦呈苎l堕.堡量旦!塞.习茸 1引言.～ 旁路阗控液压马达调速系统如图1所示,以其响应快,效率高的优良性能为大功率液压 马达调速系统要求的高效率,快速调节提供了现实的系统方案,但它的速度刚度较差[13.因 此,速度刚度问题成了限制其应用的障碍.本文的工作正是试图为该系统扬长补短的一种尝 试,旨在通过对系统自身结构特性的研究,寻找改善系统速度刚度的措施与途径,为系统设 计提供一些有益的参考,从而拓宽其应用范围. 本文的研究思想是基于这样的角度:考虑到实际系统中管道对系统性能总会有影响建 立在文献[1]的系统基础上,重点考虑了旁路阀回油管道动特性的影响.利用液感的概念对 系统进行分析发现,旁路阅回油管道液感对系统动特性有明显影响,突出地表现为液感对油 液流速变化的抑制作用,倘若决定管道液感的参数选择合适,能有效改善系统速度刚度.这 一 分析得到了实验的证实. 2系统模型 2.1动力元件基本方程 (1)泵的流量平衡方程()=o一,p(f)(1). 式中;(),,——液压泵实际流量,理论流量jG.一液压泵的泄摅系数{ p(f)——系统压力. 低,因此一般以中位,即卢=O时来讨论该系统的动,静态特性. (8)在=0附近,该系统近似于对称阔控制对称缸,但固有频率:等j一个缸或两 个串联缸的固有频率.其数学模型如下; 口()z2A~,R淼+)4l一4卢/ (,一Sa 1+s+1Js¨ 式中:i,/i fJtj .K8tBVt 2却4.8A√卢 参考文献 1(美)梅里特.液压控制系统.机械工业出版社,1916.3 2王宣银,风洞尾撑用双非对称液压缸反向驱动系统的研究,哈工大硕士论文 并联闻控液压马达调速系统管道效应的研究—一盛万必等 (80) (81) (82) 暗尔滨工业大学1993.4 77 (2)系统流量连续方程 D~69m㈣+÷+)(2)f 式中{0(f)——旁路阀流量;D——液压马达排量; ‰(f)——液压马达角速度;—_油液体积弹性模量; C——液压马达泄漏系数;矿——液压泵,液压马达有效总容积. (3)液压马达与负载力矩平衡方程, D(f):,—掣+肋()+Tz()(8) 式中:,——负载惯量;71(f)——负载力矩I B——粘性阻尼系数. (4)旁路节流阀方程 0(f)=K口.[(f)一P()](4) 式中%——旁路阀开度;口——旁路阀流量增益, K——旁路阀流量压力系数; P(f)——旁路阀出口压力. 2.2对旁路闷回油管道动态的分析处理 (1)液压管路模型 液压管路(直管)系统可以看作液阻(),液感(厶),液容(C)元件组合的网络,如 图2(a)示.液阻是油液的粘性摩擦造成,R=128,ul/『|(层流)液感为油液产生加速 度时的惯性表现,L=pl/Aj液洛装征了油液的压缩性,C^=f/.元件的特性决定了臂 路系统的压力,流量关系.,为管路长度,d为管路内径,为管路通流面积,P为油液密度, 为铀液的动力粘度. 图1阀控液压马选调速系统图2管道等效两络 (2)旁路阈回油管道动态的简化处理 考虑到系统响应较快,蒯辱性忽略液阻的影响J哇r予回油管道油液体积较小,可不考虑 菠容.这里仅计及回油管渡感的效应,管道模型简化为髑2(b)所示,按圊直管均匀分布参 数处理,有方程 (5) 丁8机床与液压1994年第2期 2.3系统动态方程 由(1)～(5)式经拉普拉斯变换得系统动态方程为 0(s)一 !:箍壶:等礁!… 去[÷+(优.J+ 式睁: C——等效泄漏系数,C=C+C+K cI——泵,马达总泄漏系数,C.=C+Cfj —— 无阻尼固有频率, ^/, (6) 击(百BV+ic)詈^/器. + )(专等…) 式中:r一阶因子转折频率j——=阶因子固有频率} 告薏一㈩一可可… ～ t 1+)s 一一1 此时动痞自渡鹏整为 一 +堕+1 0^ 1+击) (8) (9) 3特性分析与七匕较 3.1从动态方程看系统响瘟变化 比较无液感和有渡感的动特性方程(6)式和(8)式可知,渡感厶的作用使系统引入 了惯性环节I/(i÷s/.),其负实数极点.,使总的响应减慢,调整时问增加,超调量减小,而 并联闻控藏压马达调速系统管道效应研究——盛万兴等四 且,随着∞/d的减小.这种影响会加剧.当∞/0lt;1时,即负实根位于共轭复根右面 时,系统响应类似过阻尼系统的情况,这时共轭复根使响应曲线波动加剧. 3.2系统刚度的变化 从(7)式看出,考