交流伺服系统自调整技术分析-analysis of self-adjustment technology of ac servo system.docx

独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在 文中以明确方式标明。本人完全意识到，本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名： 日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本论文属于保密□ ，在年解密后适用本授权书。不保密□。（请在以上方框内打“√”）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日1. 绪论1.1 引言1.1.1 交流伺服系统的应用背景自 20 世纪 80 年代以来，电机设计及制造技术、微电子技术、控制技术以及现 代电力电子技术等的快速发展，极大的推进了交流伺服系统驱动技术的进步，交流 伺服系统性能日渐提高。先前存在的交流伺服电机控制复杂、调速性能差等问题取 得了突破性的进展，交流伺服系统在高精度、高动态响应等应用场合逐步取代直流 伺服以及其它伺服系统成为了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。从目前国际市 场的情况看，绝大部分的新产品都是交流伺服系统，在工业发达国家，交流伺服电 机的市场占有率已经超过 80%。在以永磁同步电动机（PMSM）作为执行元件的永磁交流伺服系统中，近 10 年 随着永磁材料技术及相关技术的快速发展，PMSM 性能得到了快速的提高，与感应电动机和其它同步电动机相比，其控制简单、性能出众等优点使得 PMSM 逐渐成为交流伺服系统执行电动机的主流。与 PMSM 相比，采用方波电流驱动的无刷直流电 动机（BLDC）具有较 PMSM 控制简单、成本低、检测装置简单等优点；但源于其 原理上存在的固有缺陷，使其存在转矩脉动较大、铁心附加损耗大的缺点；从而限 制了由其构成的 BLDC 伺服系统在高精度、高性能要求的伺服驱动场合的应用（尤 其是在低速直接驱动场合）。因此，由 PMSM 作为执行元件构成的永磁交流伺服系 统逐步占据了现代电伺服驱动系统主流（尤其是中小容量的高性能要求领域）[1]。基于永磁同步电机的交流伺服系统由于控制简单，具有如下特点[2]：（1）控制精度高：交流伺服系统的控制精度由电机轴后端的位置反馈器件保证，高 精度编码器的应用可以极大的提高伺服系统的位置控制精度。并且，高精度的编码 器也提高了速度检测精度，使得 PMSM 能够在低速段甚至是超低速仍然能够平稳运 行，具有极好的低速性能。（2）过载能力强：步进电机不具有过载能力，为了克服惯性负载在启动瞬间的惯性 力矩，选型时需要选取额定转矩比负载转矩大很多的电机，造成了力矩浪费的现象， 而交流伺服电机在基速以下一般都具备 2~3 倍的过载能力。（3）响应速度快：一般，交流伺服系统的电流环带宽可以达到 1KHz 以上，速度环带宽可以到 200Hz 以上，位置环则在 40Hz 以上；对于速度以及位置给定具有非常好 的跟随能力，具有极快的响应速度。正是由于基于 PMSM 的交流伺服系统具备这种高动态响应的特性，其应用几乎 遍及社会的各个领域[3]，表 1.1 中列出了伺服系统的典型应用领域[4-7]。表 1.1 伺服系统典型应用领域加工机械加工中心、铣床、车床、磨床、数控机床FA 机械产品加工、食品包装、自动仓库、搬运机械、印刷机械 医疗机械CT 设备、人造器官机器人弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、喷涂机器人 自动化生产线卷线机、自动生产线半导体制造晶片机械清洗设备、化学仪器 部件组装芯片安装插装机、焊接机 纺织机械编织机、纺织设备日益广泛的应用对永磁交流伺服系统的性能提出了更高的要求，表现在更高的 调速范围、更高的动态响应以及更高的可靠性。高要求的场合一般要求交流伺服系 统的调速范围达到 1:5000~1:10000，甚至更高；定位精度则要求达到 ??1 脉冲；低速 下的稳速精度一般在 ??0.1r/min 以内，高要求的场合更需要达到 ??0.01r/min。动态性 能则一般以最高响应频率来衡量，一般要求速度环的响应频率达到 400Hz 以上，位 置环具有 100Hz 以上的带宽，并且应具有响应快、调整时间短、超调小等特点。另 外，系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、电磁干扰等运行条件应能够稳定 运行，并且不能过多的降低控制性能指标[8]。交流伺服系统在各行各业的应用对其智能化水平提出了更高的要求，体现在如 下几个方面：①系统应具有对被控对象运行条件发生变化的自适应能力，这些变