过程控制系统及装置4.ppt

PID控制得到广泛的应用 对于非线性严重、大滞后对象的控制效果较差，需要采用其它控制算法。 4.2 PID控制规律及实现方法 一、常规PID控制规律 ①时间特性，输入信号变化，控制规律瞬时响应 ②微分方程，传递函数：控制规律精确数学表达 ③频率特性：输入信号频率变化时，控制规律的响应规律 ④差分方程：把微分方程（或传递函数）离散化。常用于计算机控制系统。 微分方程：u=kpe 传递函数：W(s)=Kp 频率特性：W(jw)=Kp 调节器中表示放大倍数的参数常用比例度表示。 比例度： 2、比例积分调节器 在对象惯性大时，需要根据被控量变化趋势采取控制措施，防止被控量产生更大偏差。 4、比例积分微分调节器 比例系数Kp、积分时间TI、微分时间TD对控制效果的影响（重要） ① Kp大，系统反应灵敏，过渡过程快，稳定性差 ②TD大，克服容量和测量滞后效果好，但对于突变信号反应过大，降低稳定性。 ①TI大，消除余差快，稳定性下降，振荡加剧 二、控制规律实现方法 ②微分先行调节器 ③并联与串并联混合式调节器 ①模拟化设计方法 看成连续系统，按照连续系统设计校正环节，再将校正环节的模拟算法离散化。采样周期小于信号最小周期的一半。常用八分之一。 传递函数离散化 ②数字化设计方法(略) 4.3 模拟调节器 一、DDZ-III型调节器 1、功能和性能指标 功能： 对偏差进行PID运算； 指示输入Vi，设定Vs； 输出Io； 正反作用切换； 能手动； 手动自动无扰切换。 ●输入1～5VDC ●输出4～20mADC ●输入阻抗影响≤0.1Fscal％ ●负载电阻250～750 ●内设定1～5VDC ●闭环跟踪精度±0.5％ ●外设定4～20mADC ●电源24V±10％ ●比例带δ：2％～500％ ●再调时间TI：0.01～2.5分或0.1～25分 ●预调时间TD：0.04～10分，或断开 ●微分增益KD：10 2、工作原理 3、电路分析 ①输入电路 ②PD电路 ③PI电路 ④输出电路，负载可变的恒流电路 ⑤指示电路 4、DDZ-III型调节器的特性分析 1）传递函数 二、积分饱和问题 抗积分饱和的措施： 由于输出到达限幅值，积分作用没有停止，产生积分饱和。 采取某种手段，监视积分环节的输出，达到限幅值时 ●限制电容上的电压VC； ●取消积分作用，转换为比例作用 ●使得输入信号为零或者反向。 4.4 数字调节器和可编程调节器 一、概述 1、硬件结构 2、软件构成 二、模拟量输入通道 采样保持器安装在多路切换开关之前，有利于提高转换速度。 各种控制总线、数据总线均采用光电隔离，把控制现场地和控制室地实现电气隔离。 4.4.3 模拟量输出通道与手操电路 可逆计数器4516介绍 编程功能： 编程器编程。上位机编程。 通讯功能： RS232C，RS485，RS422。 通讯数据：测量值，设定值，输出值，运行方式，高低限幅，PID常数。 组态方法 1、组态字方法:简单可靠，运算周期较长，组态灵活性不够 2、模块代码方式：组态灵活，图形化组态与传统的控制系统设计相似。 要求：了解PID自整定调节器基本概念 了解自整定专家系统及整定过程 由比例控制系统等幅振荡时的临界比例系数Ku和振荡周期Tu，得出PID参数。 在识别过程中无须加激励信号，它利用闭环回路中总存在一定的干扰，通过对干扰响应的观察，然后与智能工程基础的最优响应模型进行比较判断，从而实现过程的识别。 专家系统的核心是知识库，就是按照专家的整定与操作经验总结成的整定手册，包括响应曲线，控制目标和整定规则。 ①响应曲线 ②控制目标 根据控制系统的要求选择。例如：温度控制系统不允许超调，流量控制系统要求快速允许有小超调。 ④推理机构：识别出系统的输出响应波形，（如超调量、递减比、响应时间等）归为知识库中存储波形中的一种，并进行品质评价，根据控制目标的要求，采取相应措施。 在线自整定：观察输出是否有波动，有，则重新计算过程特性参数及PID参数。 小结： 1.调节器的典型技术指标 2.调节器如何实现手动、自动的无扰动切换 3.PID控制规律，比例度、积分时间、微分时间对调节规律的影响 4.积分饱和及其危害 5.模拟调节器与数字调节器功能和结构有何不同？ 6.数字调节器如何实现PID控制算法？ 7.PID参数自整定调节器与普通PID调节器有和区别？ 作业： 4.1，4.2，4.3，4.5 过程控制系统图纸读图 内容包括： 管道仪表流程图图例符号，仪表流程图； 自控工程图例符号，控制室平面布置图，仪表盘布置图和接线图，仪表供电供气系统图，电缆管缆外部连接系统图，