机电一体化课程设计说明书-手臂升降伸缩采果机的改装和设计.doc

机电一体化课程设计说明书 题目：手臂升降伸缩采果机的改装和设计 学 院 嘉兴学院机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 机械N071 指导教师 学生姓名 _ _ 日 期 2011.02.23 目 录 一、本作品的创新与特色简介 1 二．设计方案拟定 6 三．动力与传动方案的设计、计算与分析 8 四．动作执行机构的设计、计算与分析 10 五. 传感器的选择..........................................................................15 六．设计总结 19 附 录 20 一、本作品的创新与特色简介 通过分析课程设计的要求以及现实情况下的条件，设计本作品时坚持了以下原则：结构简单、造价低廉、可靠性高、稳定性高，同时机构具有可重用性。为本作品将整个机器人的功能划分为车底座单元、升降单元、果实采摘单元、手臂伸缩旋转单元、放果单元。 在车底座单元设计时，突出质量轻便、加工简单，装配容易。采用一级双面同步带传动，前面轮子做成可180O翻转。上台阶时，车底前端抬起与台阶接触，在后轮驱动下，车身比较容易爬上台阶。在平面上行进时车底前端翻成水平，跟驱动轮在同一水平线上，增加了车身的长度，防止翻车。下坡时车底前端压下与斜坡接触便于调节重心，加大了摩擦面积，增加了车身的平稳性。车底座单元如图1.1所示。 图1.1 车底座单元结构简图 在升降单元设计时，在满足功能和尺寸要求的情况下，突出了结构的稳定性，升降杆采用7节截面积为10*20的不锈钢管双排连接，不仅能满足采摘最高层果子的高度，而且升起来后具有较好的稳定性。整个升降杆的结构如图1.2所示。 图1.2 升降单元结构简图 图1.3 果实采摘单元结构简图 在果实采摘单元设计时，突出结构简单，实用性高。手爪采用无磁性的不锈钢球，可以防止有磁铁的乒乓球吸住手爪。果实采摘单元如图1.3所示。 手臂伸缩旋转单元，利用丝杠螺母实现手臂伸缩功能，电机轴和手臂固定实现手臂的旋转功能。手臂伸缩旋转单元如图1.4所示。 图1.4 手臂伸缩旋转单元结构简图 二、设计方案拟定 通过分析课程设计自拟题目的动作要求以及尺寸要求，设计本作品时将整个机器人的功能划分为车底座单元、升降单元、果实采摘单元、手臂伸缩旋转单元、放果单元。并在方案设计阶段就考虑在满足使用要求的情况下，尽量做到结构简单、质量轻便、造价低廉、可靠性高，稳定性高，且机构具有可重用性。 上台阶单元采用两个驱动轮，四个从动轮，一级双面同步带翻转的结构。车体结构如图1.1所示，构造简单，加工、装配容易。 果实采摘单元采用图1.2所示机械手爪结构，由电机驱动丝杠螺母，带动连杆机构运动，从而实现手爪的抓紧和放松。具有结构简单，稳定可靠，动作快速，操作方便。 升降单元采用平面连杆机构的传动，由双排7节截面积为10*20的不锈钢管连接而成，可实现280～1500mm之间的升降高度。 根据上述设计原则，本作品的总体设计方案如图2.2、2.3所示。 图2.2 总体设计方案简图 图2.3 总体设计方案简图 三、动力与传动方案的设计、计算与分析 车底座单元采用双面同步带传动，两个后轮驱动，其余四个轮子从动。电机选用两个直流减速电机分别驱动两个后轮，为了减少机构的复杂性，不需要再进行减速。通过对输入电压的大小及方向的控制，可以很方便的实现对机器人行进速度和方向的控制。 作用在直流减速电机上的负载力矩可按下式计算： (3.1) 式中：为静态负载力矩，为动态负载力矩。 (3.2) 式中：f为静摩擦系数，通过查阅手册，f＝0.2； m为整车质量加上最大载物的质量，m＝200kg； D为车轮直径,D=0.5m。 将数据代入式(3.2)，可得： (3.3) 式中：为负载折算到电机轴上的转动惯量； 为车轮的转动惯量； 为电机的转动惯量 为最大角速度， T为加速时间，T＝4s 为车轮质量,=5Kg. 将数据代入式(3.3)可得： 因此作用在直流减速电机的负载力矩为： 根据计算所得数据选择直流电动机。选用的直流电机参数如表3.1： 表3.1步进电机参数 型号 额定功率 转速 额定电流 额定电压 XQ-2.2-7A 2.2KW 3000r/m