毕业设计-堆垛机的结构设计.docVIP

1. 绪论 1 1. 绪论 近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系 统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。堆垛机是自动化立 体仓库中最重要的起重堆垛设备。本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。 1.1 研究背景及内容 1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展 自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处 理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高 生产率、降低成本有着重要意义。在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用 有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。1980 年我国第一座自动化立体仓 库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。 巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库 的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也 是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回 穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到 巷道口[2]。 早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立 柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。 1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利 用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防 止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。在口本从 1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。随着计算机控制技术和自动化立 体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断 增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。堆垛机的运行速 度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机 己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。 1. 1. 2有轨巷道堆垛机的类型 有轨巷道堆垛机可按其结构形式、支承方式和运行轨迹等进行分类，一般 可分为以下几种类型: (1)按结构形式，分为双立柱有轨巷道堆垛机和单立柱有轨巷道堆垛机： ①双立柱有轨巷道堆垛机 双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱、上横梁、下横梁和带货叉的载货台组 成，立柱、上横梁和下横梁组成一个长方形的框架，一般称为机架。立柱形式 有方管和圆管两种，方管可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛 机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。一 般用在起升高度较高、起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点 是自重较大。 西安工业大学毕业设计（论文） 35 其结构如图1. 1 所示。 图1. 1 双立柱有轨巷道堆垛机 ②单立柱有轨巷道堆垛机 单立柱有轨巷道堆垛机的机架由一根立柱、下横梁和上横梁组成。立柱多 采用型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制 造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行 走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大 的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升 结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载 货台沿立柱或起升导轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易， 但定位准确性稍差。 其结构如图1. 2 所示。 图1. 2 单立柱有轨巷道堆垛机 (2)按支承方式分类，有轨巷道堆垛机分为悬挂型和地面支承型。 ①悬挂型有轨巷道堆垛机 悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂在巷道上方的轨道上运行，其运行机构安装在 堆垛机门架的上部。在地面铺设导轨，使门架下部的导向轮以一定的间隙夹在 导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生摆动和倾刹。悬挂式堆垛机有如下优 点:在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减 速时的惯性摆动小，稳定所需的时间短;其缺点是维修和检查不方便。 西安工业大学毕业设计（论文） 3 ②地面支承型有轨巷道堆垛机 堆垛机的运行轨道铺设在地面上，堆垛机用下部行走轮支承和驱动，上部 导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛 机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截 面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。 (3)按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。 ①直线运行型堆垛机 直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只 能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满 足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。 ②曲线运