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分布式环境下 CAN 网桥的实现和性能分析 王凌，胡海江，张凤登 （上海理工大学光电学院，上海200093 ） 摘要： 本文讨论了CAN 网桥的适用性，并在SAE 标准参数的基础上，使其可用于实时控制，同时 研究了利用网桥互连的CAN 系统在分布式环境下的特性。 关键词： 网桥；控制器局域网（CAN ） 中图分类号：TP273 文献标识码：B Implementation and performance analysis of CAN bridges in distributed environments Wang ling ，Hu hai-jiang ，Zhang feng-deng (College of Electronics and Optics, University of shanghai for Science and Technology, shanghai, 200093, china) Abstract ： The aim of this paper is not only to discuss the applicability of the CAN bridge and to validate its usefulness for real time control application based on the parameters in the SAE benchmark table, but also to investigate the characteristics of the interconnected CAN systems, by using bridges, in distributed environments. Key words: bridge ；CAN 1 简介 CAN[1] （controller area network ）总线是一种高速，高可靠性和低价的串行总线，主要应用于自 动化领域和工业领域的分布式实时控制。随着它越来越多的应用在工业中，这很快导致了一种特殊 的CAN 网络。在基于CAN的分布式控制系统里，潜在着一个问题就是分布区域的大小。解决这个问 题的方法就是把网络分成几个部分，用一个MAC 网桥连接它们。 CAN 通信协议是一种有争议的串行通信协议。尽管 CAN 在本质上是串行的，但它不像其它通 信协议，它不含有与目的地址或源地址相关的信息。因此，不能用传统的基于地址的网桥来连接 CAN 系统。 本文在简要的介绍CAN 网桥[2] 的设计规则后，通过模拟网桥模型，对设计的CAN 网桥的性能分 析进行了评估。模拟网桥模型时，使用了一组SAE标准信号，该标准还提供了例子来说明CAN 的应 用。 2 设计 CAN 网桥 我们设计的 CAN 网桥是透明/生成树网桥（网桥两端使用相同的协议）。网桥的模型结构如图 1。 假定一个两端口网桥，它由用于 CAN 网络的两个网络接口，两个专用仲裁场处理器单元（AFPU ）， 一个用于转发数据库（查找表）的共用存储器和一个提供必需控制功能的中央处理器组成。 中央处理器（CPU ）拥有解释来自AFPU 的帧转播决定的高性能，并重新调度接收的报文。CAN 接口（CI ）单元在网桥和CAN 系统间提供了一个接口。该单元不仅执行 CAN 帧的接收和发送，也 执行所有其它的 CAN 协议功能，例如：CRC （循环冗余码检验）处理和错误检验。AFPU 是网桥的 核心，用于产生帧转播决定。 在模型的模拟过程中，必须定义一个实际工作量。这里用 SAE （机动车工程师协会）的C 类标 准作为工作量，工作量通常和实时控制系统相联系。虽然 SAE 标准被定义用在汽车工业上，但是这 组信号提供的例子很好地例证了 CAN 总线在复杂的分布式实时控制系统中的应用。SAE 标准表可 以处理用于控制单元间实时通信的53 类报文。 SAE 标准由七个模块组成。七个控制结点与实时通信信道相连，处理 53 类不同的报文。在这项 工作中，为了克服调度问题，减少总线的利用率，对 53 种标准信号使用了报文“背载技术”。它以 报文服务器的形式执行，该报文服务器轮流收集来自同源的一些报文再以一个长格式报文发送出去。 变换后的新的标准信号只包含 17 类报文。