基于Floyd算法的移动机器人最短路径规划研究J.docVIP

基于Floyd算法的移动机器人最短路径规划研究* 石为人，王　楷 （重庆大学自动化学院　重庆　400044） 摘　要：最短路径规划是一种点对点的路径规划方式，移动机器人最短路径规划研究即是实现始点和终点间最短路径规划问题的研究。首先采用栅格地图的方式对移动机器人工作环境建模，在建模的基础上，以垂线法方式选择移动机器人路径中的关键节点，确定关键节点的位置和权值关系，并根据所选节点，基于Floyd算法进行移动机器人的最短路径规划，以及对规划的路径算法进行简化改进，通过实验证明，改进的Floyd算法能实现移动机器人路径的最短和用时的相对减少。 关键词：路径规划；Floyd算法；垂线法；最短路径 中图分类号：TP24　　文献标识码：A　　国家标准学科分类代码：510.80 Floyd algorithm for the shortest path planning of mobile robot Shi Weiren, Wang Kai (College of Automation, Chongqing University, Chongqing 400044, China) Abstract：The shortest path planning is one of the point to point path planning methods, and the shortest path planning of mobile robot is to choose the shortest path from the start point to the end point. In this paper, the working environment of mobile robot is modeled using grid map method firstly. Based on the modeling, a perpendicular approach is used to choose the key path node of the mobile robot’s path and the relationship between location and weight of key node is confirmed. At last, Floyd algorithm is proposed to plan the shortest path of mobile robot based on choosing path node, and the path planning algorithm is predigested and ameliorated. Simulation results show that the shortest path and time consumption of mobile robot can be realized using the improved Floyd algorithm. Key words：path planning; Floyd algorithm; perpendicular approach; shortest path 1　引　　言 路径规划是移动机器人研究过程中的一个热门话题，如何降低移动机器人路径规划的时间复杂度和空间复杂度，是研究者积极探索的问题。移动机器人最短路径规划问题也就是寻找两点之间最短路径的问题，通常采用的路径规划方法有：平行最短路径搜寻算法[1]、蚁群算法[2]、基于矩阵负载平衡的启发算法[3]、EBSP*算法[4]、Dijkstra算法[5-7]等，其中Dijkstra算法在最短路径规划中应用比较多，但Dijkstra算法的实现形式比较复杂，Floyd算法是一种容易理解、设计方便的解决最短路径规划算法，然而，多数研究者对Floyd算法的研究主要集中在算法的应用问题上，文献[8]只考虑了Floyd算法在智能交通网络中的应用，文献[9]介绍了Floyd 算法在物流配送中心选址方面的应用，文献[10]介绍了Floyd算法在网络结构不确定情况下的渐进分析研究上的应用，而对Floyd算法中节点的研究和对Floyd算法改进的文献比较少。因此本文基于Floyd算法对移动机器人的最短路径规划问题进行研究，主要对移动机器人路径规划所需节点如何选择、有向图权值大小如何确定、Floyd算法的实现，以及对Floyd算法的优化改进研究作详细的介绍，并通过实验证明了Floyd算法改进的优越性以及移动机器人最短路径选择的正确性。 2　环境的建模 2.1　栅格地图的建立 首先对移动机器人及工作环境作以下假设： 1) 工作环境是在一个面积大小为100的正方形区域；