基于千兆以太网的机器人远程控制.pdfVIP

第 23 卷 计算机应用 Vol. 23 2003 年 12 月 　 Computer Applications 　 Dec. , 2003 ( ) 文章编号 :1001 - 9081 2003 12Z - 0209 - 03 基于千兆以太网的机器人远程控制 张 　雷 ,徐 　方 , 曲道奎 ( 中国科学院 沈阳自动化研究所 ,辽宁 沈阳 110016) 摘　要 :RH6 机器人的通讯速率远低于高速网络 ,很难实现这种机器人在高速网络上的通讯。 利用控制器局域网技术 ,开发了相应的远程控制系统 ,实现了高速网络上的多客户与多机器人的互 连 ,实现了多客户对对机器人的并发操作。 关键词 :机器人控制器 ;控制器局域网 ;远程控制 ;通讯协议 中图分类号: TP24 　　文献标识码 :A 　　从广义上讲 ,机器人是由计算机控制的自动化设备。而 将得到的机器人的当前位置姿态等送回通讯服务器。并记录 远程机器人指从远距离接受指令的机器人。国内开展了远程 机器人在整个运行过程中的运动情况 ,如机器人 ID (3 个机器 ) 机器人的研究 ,但局限于少数机构的研究范围。国内机器人 人 ,将来还要增加 、相应机器人各关节的位置和角度等、各 资源还相对匮乏 ,无法进行广泛的机器人普及与开发 ,资源共 I/ O 数值、各传感器的实时数据 ,将其返回给客户。 享使这项技术的需求俞发迫切。本论题针对这种情况 ,建立 视频服务器对摄象机的云台控制服务由管理员进行控制 , 了基于单位内的千兆以太网的机器人远程监控系统 ,为局域 此处建立一个视频播放服务器。功能是独立的 ,结构如图 1 。 网内客户提供操作机器人的机会 ,机器人为 3 台六自由度的 1. 2 　RH6 机器人控制器结构 ( ) RH - 6 机器人 中科院沈阳自动化研究所制造 ,大大提高了 RH6 机器人控制器包括饲服控制、运动控制和传感处理 机器人资源的利用效率。 三部分。其中饲服控制是控制电机的模块 , 由机器人运动控 制器驱动。而运动控制器是采取模糊控制的算法程序 ,运行 1 　系统总体结构 在 Intel ARM 嵌入式 CPU 上 ,并与对外通讯模块联系。传感 1. 1 　基本结构 控制包括机器人手臂的力传感 ,当有碰撞发生 ,压力加大 ,会 这种基于网络的远程遥操作是通过网络进行命令的传 发回碰撞报警经 CAN 传给机器人上位服务器 ,并警告客户。 ( ) 位置角度传感定位各个关节坐标 ,每 10ms 发回服务器 , 当手 输 ,通过摄像机进行命令的反馈 当然包括一些传感信息 。 本系统采取 Client/ Server 体系结构 , 以机器人控制器和服务 臂运动超过临界区 ,饲服控制会将关掉电机 ,停止运动。控制 器的系统环境为 Server ,网上任意节点为客户端。 器的 I/ O 参数可查询。