基于卡尔曼滤波思想的时变增益最优观测器设计.pdfVIP

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2018-05-27 发布于河南
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基于卡尔曼滤波思想的时变增益最优观测器设计.pdf

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基于卡尔曼滤波思想的时变增益最优观测器设计

Vo l. 8　No. 15　 A ug. 2008 第 8卷　第 15期　2008年 8月科　学　技　术　与　工　程　 (2008) Science Technology and Engineering 　2008　Sci. Tech. Engng. 基于卡尔曼滤波思想的时变增益最优观测器设计丁　锋　刘艳君　于　丽 ( ) ( ) 摘　要　与传统常数增益向量矩阵状态观测器设计方法相比,基于卡尔曼滤波思想给出了时变增益向量向量状态观测 ( ) 器估计器的设计方法 ,例子证实了提出的时变增益观测器具有更小的状态估计误差。关键词　观测器　　卡尔曼滤波中图法分类号　TP271; 　　　　文献标志码　A ( ) ( ) ( ) 　　在许多现代控制理论课本中 ,都讨论了可观状利用式 4 和 2 , 从式 3 可得态空间模型描述系统的观测器设计问题 ,但基本上 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x^ t + 1 =A x^ t + bu t +L [ cx t - cx^ t ] 5 都是假设观测器增益是时不变向量或矩阵 ,通过人 ( ) ( ) ( ) ( ) = [A - L c] x^ t + bu t +L y t . 6 为给定的观测器极点来设计增益向量 L ,本文基于 ( ) ( ) 式 5 两边减去式 1 两边可得卡尔曼滤波思想研究时变增益状态观测器的设计 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x^ t + 1 - x t + 1 = [A - L c] [ x^ t - x t ]. 7 问题。其解为 ( ) ( ) (