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机器人培训 第二天 SGMOTOMAN 操作篇 2 机器人的坐标系 • 2.1 机器人轴与坐标系 • 机器人各轴的名称 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 关节坐标系:机器人各轴进行单独动作。 • 直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x ，y，z轴平行移动。 • 圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动 • 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐 标定在工具的尖端点上。 • 用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。 首钢莫托曼机器人有限公司 •2.2 基本操作 2.2.1 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.2.2坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。 关节——直角（圆柱）——工具——用户 直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件} 选择“直角/ 圆柱”——按 【选择】键 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.2.3 手动速度的选择 • 用手动速度键进行选择 • 按手动速度[ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、 中、高。 • 按手动速度[ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、 微动。 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.3 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。 也可以同时按两个键，进行合成动作运动。 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.4 直角坐标系：机器人沿设定的x ，y，z轴平行移动。 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.5 圆柱坐标系： 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.6 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴， 并把坐 标定在工具的尖端点上。 • 2.6.1 轴动作 • 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无 关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 • 建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.7工具尺寸的设定 • 2.7.1 工具文件的登录 • 工具文件的个数(64个) • 输入坐标值：输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{机器人} 2 选择{工具} S2C431指定工具号切换（1：可切换；0： 不可切换） 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 操作步骤 说 明 3 选择想要的工具号 4 选择要输入坐标值的轴 进入输入数值状态 5 输入坐标值 6 按[回车]键 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 举例 首钢莫托曼机器人有限公司 2 机器人的坐标系 • 2.7.2工具校验 • 工具校验（装新工具前必须进行校验） • 工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可 自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。 • 示教 • 进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至 5) 。 首钢莫托曼机器人有限公司 首钢莫托曼机