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EPSON 機械手臂導入培訓 台灣愛普生 FA 營業本部 2011年2月12日 1 内容 一、關於機械手臂的基本知識 二、硬體概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+語言 六、動作指令 七、I/O 八、Pallet 指令 九、!...! 並列處理 十、多任務處理 2 一、關于機械手臂的基本知識 1、機械手臂座標系統 1.1 SCARA機械手臂座標系統 XY方向座標 （前後左右） Z方向座標 （上下） U方向座標 （旋轉） 3 一、關于機械手臂的基本知識 1.2 垂直6軸型機械手臂的坐標系統 4 一、關于機械手臂的基本知識 2. 機械手臂的手臂姿势 在使用機械手臂作動作時，有必要紀錄使用示教點位時的手臂姿势。如果不這樣做，根 據手臂姿势的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑做動作，會有干涉周邊 設備的危險。為了避免這種情况，在點位資料中必須事先指定其在該點位上動作時的手臂姿 勢 （如下圖）。此訊息也可以從程式中變更（\L或者\R）。 2.1 SCARA機械手臂的姿勢圖 5 一、關于機械手臂的基本知識 2.2 垂直6軸型機械手臂的姿势 2.2.1 垂直6軸型機械手臂在其動作範圍内的點上，可以不同的手 臂姿勢使其動作，如下圖示： 6 一、關于機械手臂的基本知識 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟體中設定垂直6軸型機械手臂的姿勢，如下圖示： 2.2.2 也可以在程式中指定機械手臂的姿勢，記述為 “/” 與後面的L （左手姿勢）或R （右手姿勢）、A （上肘姿勢） 或B （下肘姿勢）、F （手腕翻轉姿勢）或NF （手腕非翻轉 姿勢）。手臂姿勢有以下8中组合，如表1所示，但因點而 異，並非所有的组合都可以動作。 垂直6軸型的機械手臂在第4關節、第6關節同軸的點上，即 使將第4關節、第6關節旋轉360度，也可以實現相同的位置 姿勢。作為用于區别像這樣點的點属性，有J4Flag和 J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜槓 （/）和其後的J4F0 （-180J4關節角度=180）、或J4F1 （J4關節角度= -180 或180 J4關節角度）。指定J6Flag時，請記述斜槓 （/） 和其后的J6F0 （-180J6關節角度=180）、或J6F1 （- 360 J6關節角度= -180 或180 J6關節角度= 360 ）、 或J6Fn （-180*(n+1) J6關節角度= 180*n 或180*n 表1 J6關節角度= 180*(n+1)）。 7 二、硬體概要 系统組成圖示 8 三、EPSON RC+ 用戶界面