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平面并联机构的自适应控制方法研究———敖银辉 平面并联机构的自适应控制方法研究 敖银辉 , , 广东工业大学 广州 510090 : , , 摘要 针对并联机构的动力学模型有很强的非线性 模型参数不易获得 基于运动学的控制或 PID 、 , , 闭环控制方法适应性差 精度低的不足 提出了一种以计算力矩结构为基础的改进的自适应控制方法 , 。 利用驱动铰的理想值进行逆动力学计算 在驱动空间上计算反馈力矩 在分析一个平面冗余链并联机 , , , 构的动力学模型后 给出了几种算法的对比实验结果 实