第 8 章 CAN(FlexCAN).pdfVIP

第48 章 CAN （FlexCAN ） FlexCAN 模块是一个通信控制器，该模块实现了CAN 协议即CAN2.0B 协议规范。下图为一 个常用的框图，介绍了FlexCAN 模块的的字模块，包括了用来存储消息缓冲的相关联的内存区 域，Rx 全局掩码寄存器、Rx 私有掩码寄存器、Rx 先进先出队列以及Rx 队列标识过滤器。各 个子模块的功能将在随后的章节介绍。 图 48-1 FlexCAN 框图 48.1.1 概述 CAN 协议主要（但不是唯一）是设计用于汽车串口总线使用，在以下这些方面满足了规范 的要求：实时处理、汽车在电磁干扰环境下的可靠操作、成本效益以及有带宽要求。FlexCAN 模块完全实现了CAN 协议规范V2.0B 版本，该版本支持标准的与扩展的消息帧。消息缓冲区存 储在一个专用于FlexCAN 模块的RAM 区。可以参考芯片配置细节来了解在MCU 内配置的消息缓 冲区的数目。 CAN 协议引擎（PE）子模块管理CAN 总线上的串行通信，请求存取RAM 接收和传输消息帧， 验证接收到的消息以及进行错误处理。控制器主机接口子模块用来选择接收和传输的消息缓冲 区，使用仲裁与ID 匹配算法，以建立同CPU 或者其他模块的连接。时钟、地址、数据总线或 者中断输出以及测试信号通过总线接口单元都可以进行访问。 48.1.2 FlexCAN 模块特征 FlexCAN 模块具有以下鲜明的传统特征： 1.完全支持CAN2.0B 协议：标准数据帧；扩展数据帧；0～8 字节的数据长度；可编程控 制的波特率，数据传输速率可达1Mbps；与内容相关的寻址防止。 2.0 到8 字节长度报文缓冲区； 3.每个报文缓冲区都可以配置成发送缓冲区或者接受缓冲区，支持标准和扩展帧格式； 4.每个消息缓冲区都有自己的接受掩码控制寄存器； 5.全功能的接受队列，该队列可以存储最多6 个帧，并且自动进行内部指针处理； 6.传输中止能力； 7.可编程的CAN 协议接口的时钟源，可以是总线时钟也可以是外部晶振； 8.没有使用的结构空间可以当成普通的RAM 空间使用； 9.可编程的回环模式支持自测试； 10.可编程的传输优先级机制：最低ID、最少缓冲区数目或者最高优先级； 11.基于16位自由运行定时器的时间戳机制； 12.全局网络时间，通过一个特殊的帧来同步； 13.中断掩码； 14.独立的传输媒介（假定一个外部收发器）； 15.对于高优先权信息具有短的相应时间； 16.低功耗模式，当总线激活时可以编程实现从低功耗模式唤醒。 此外，下面的最新的主要特征也添加到了先前的FlexCAN 版本中： 1.远程请求帧可以被自动或者软件处理； 2.正常模式下ID 过滤配置的安全机制； 3.只有在“Freeze”模式下进行的CAN 比特时间设置与配置比特； 4.发送缓冲区状态（最低优先级缓冲区或者空缓冲区）； 5.用于接收帧的IDHIT 寄存器； 6.SYNC 比特状态位用来指示模块已经与CAN 总线同步； 7.调试寄存器 8.用于报文的CRC 状态； 9.接收队列全局掩码寄存器； 10.在匹配过程中接受缓冲区与接受队列可选择的优先级； 11.强大的接受队列ID 过滤功能，能够匹配接受的ID 是扩展的128 字节、标准的256 字 节或者512 部分（8 比特）ID，最多32 个匹配能力。 12.100%兼容FlexCAN 以前版本。 48.1.3 操作模式 FlexCAN 模块一共具有四种不同的功能模式：正常模式（用户和管理员）、冻结模式、监 听模式以及闭环模式。同样具有三种不同的低功耗模式：禁止模式、睡眠模式以及停止模式。 1.正常模式（用户与管理员） 在正常模式下，CAN 模块收发数据帧、处理错误，CAN 协议的所有功能全部开启。对于一 些控制比较严格的寄存器，在用户模式和管理员模式下访问时又区别的。 2.冻结模式 如果MCR 寄存器的FRZ 位被置位，那么将开启CAN 模块的冻结模式。当MCR 的HALT 位置 位时或者在MCU 级请求调试模式（Debug Mode）并且MCR 寄存器的FRZ_ACK 位被置位时，CAN 模块将进入到冻结模式。在该模式下，将停止收发帧，并且将丢失与CAN 总线的同步。有关该