基于LabVIEW的控制原理虚拟实验台开发----PID文章.docVIP

系统PID校正虚拟实验系统 PID校正原理 原理概述 在串联校正中，比例控制可提高系统开环增益，减少系统误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定；积分控制可以系统的型别（无差度），有利于提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90度的相位滞后，对系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制器；微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性，但微分控制增加了一个开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 PID控制器增加了一个位于原点的开环极点和两个位于s左半平面的开环零点，可提高系统的稳态性能，改善系统的动态性能。 2、原理框图 PID控制器是一种线性控制器它根据给定值与实际输出值构成控制偏差?? ????????????????????????????????????? ??? 对偏差进行比例(P)、积分(I)、微分(D)计算后通过线性组合构成控制量，作用于被控对象，其控制规律为：????????? 式中分别为,比例系数、积分时间常数、微分时间常数比例环节成比例的反映控制系统的偏差信号，一旦产生偏差，控制器就产生控制作用，来减少偏差。积分环节主要用于消除静态误差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于时间常数越小，积分作用越强。微分环节反映偏差信号的变化趋势，在系统中引入一个有效的提前修正信号，来加快系统的动作速度，缩短调节时间。、积分系数和微分系数，使系统满足相应的指标。 Labview程序设计 面板设计 启动Labview，进入仪器编辑环境，建立仪器的面板。如图1所示，面板主要控件如下： 6个“水平指针滑动杆”控件，功能是分别输入被控对象参数K、t1、t2及适当的 Kp、Ti、Td值；6个“数值显示控件”控件，功能是分别输出校正前的系统参数pm1、Gm1、wp1和校正后的参数pm2、Gm2、wp2；2个“Express XY图”控件，功能是输出系统校正前后的单位阶跃响应曲线；１个“确定按钮”布尔控件，功能是退出系统。 图1 PID校正虚拟实验系统前面板 程序框图设计 执行“数学》脚本与公式》脚本节点》Matlab脚本”操作，然后添加如下输入、输出变量： 输入变量 类型 输出变量 类型 K real wp1 real t 1 real wp2 real t 2 real Gm1 real Kp real Gm2 real Ti real pm1 real Td real pm2 real t 2-D Array of real T 2-D Array of real y1 2-D Array of real y2 2-D Array of real 然后将下列的Matlab程序写入节点内 num=K; den=conv([1,0],conv([t1,1],[t2,1])); sys0=tf(num,den); sys1=feedback(sys0,1); t=0:0.1:50; y1=step(sys1,t); margin(sys0); [gm1,pm1,wg1,wp1]=margin(sys0); Gm1=20*log10(gm1); numc=[Kp*Ti*Td,Kp*Ti,Kp]; denc=[Ti,0]; sysc=tf(numc,denc); sys=sys0*sysc; sys2=feedback(sys,1); hold on T=0:0.01:5; y2=step(sys2,T); margin(sys); [gm2,pm2,wg2,wp2]=margin(sys); Gm2=20*log10(gm2); 将y1、y2和t、T数据维数统一 连线，完成后如图2所示 图2 程序框图 d 、保存，运行 例：被控对象为 要求利用PID校正，使系统，，。 根据系统要求，K取值10，再输入t1=0.5，t2