转移矩阵的求法l.ppt

* 第三种情况：系统有单根，也有重特征根 例：已知系统矩阵 试用化eAt为A的有限项法求eAt。 解：1.求特征值： * 2. 求系数 ?i(t) * 3.求 eAt ： 3）矩阵A的最小多项式： 定义：A的零化多项式中，次数最低的首一零化多项式，称为A的最小多项式。用 表示。 的求法： 定理：设A的伴随矩阵 全部元素的最大公因子为d(s)则. 注：1.该定理证明要用到矩阵多项式的概念. 2.计算 要先求 。将 各元变为因子相乘的多项式。从中找出各元的最大公因子 ，且 取首1多项式的形式. 例： 已知： 试求A的最小多项式并验证凯—哈定理。 解： 1. 所以最大因子： 故A的最小多项式为： 进一步可验证上式是以A为根的零化多项式 2.验证凯—哈定理： * 结 束 * 现代控制理论基础 * 2.2 线性定常连续系统Φ(t)的算法 2.2.1 拉氏变换法 Φ(t) = e At = L?1 [(sI ? A) ?1 ] 1.对低阶系统（三阶以下）计算较方便，写出的结果是解析式，在实际中最常用。 2.对于高阶系统，求逆比较的困难。 2.2.2 幂级数法——直接计算法 是一种无穷开式，很难写成闭式，一般采用近似计算，精度将取决于所取项数的多