行走控制电路.docVIP

二．机器人行走控制电路 2.1意义与要求 意义：运用自学的单片机设计简单的小车控制电路，把理论与实际相结合，能够更好的掌握单片机的应用，同时提高自己的动手能力。同时结合电子技术基础知识设计电路，提高自己的运用，思考能力。 要求：设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。当接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始；；机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源；机器人前进、后退时间可调。 2.2设计总体方案 2.2.1设计思路 用单片机作主控芯片，用数字键盘作为输入部分，控制时间的输入，同时用七段数码管显示（用七段显示译码器驱动显示）。直流电机用单片机控制，同时用H桥电路作为电机的正反转控制电路。 程序部分根据以上思路编写。 2.2.2总体方框图 图2-1：机器人行走控制原理方框图 2.2.3 完整原理图 用protues软件绘制成如下系统原理图（图2-2） 图2-2整体原理图 2.2.4 PCB制图 图2-3：PCB制图 2.3设计原理分析 2.3.1 单片机外围电路 图3-1：单片机外围电路 说明：图3-1是单片机外围基本电路。只有具备这些基本外围电路，单片机才能正常工作（注意：其中单片机电源，接地端被隐藏） 外围基本电路有时钟产生电路（本电路用内部产生方式），复位电路（本电路带有手动复位，便于控制单片机的复位 2.3.2电机控制电路 图3-2：电机控制电路 工作原理说明：芯片L298是恒压恒流桥式2A驱动芯片，内部是由两块H桥电路封装而成。IN1,IN2,ENA是一部分，IN2,IN3,ENB是一部分，其中ENA，ENB是使能控制端。 表一： L298功能模块 ENA IN1 IN2 运转状态 0 任意 任意 停止 1 1 0 正转 1 0 1 反转 1 1 1 制停 1 0 0 停止 由表一L298功能模块可以看出电机的工作状况，由单片机控制IN1,IN2的输入，从而很好的控制电机的正转反转，达到设计目的。 恒压恒流桥式2A驱动芯片L298的具体介绍见2.5节。 2.3.3键盘输入及控制电路 图3-3：键盘输入及控制电路 原理说明：图中的MM74C922为键盘控制芯片。MM74C922与数字键盘的 对应关系如下面的表格所示，并在上图中表上了各键的代表数字。没有键按下时，MM74C922中的OA=0，当有键按下时OA=1，经反相器，使输出时能端“OE非”（即十三脚）为0，此时键值（二进制）由A,B,C,D输出，把A，B，C，D相应的输入单片机，单片机就可得到相应的值，再经数码管显示出来即可，同时可以控制机器人的前进，后退时间。 表二：MM74C922与数字键盘的对应关系 略~~~~~~~~ 2.3.4显示控制电路 图3-4：显示控制电路 原理说明：七段显示译码器74LS47为输出低电平有效，用以驱动共阳极显示器，它把由ABCD输入的二进制译码后，显示在数码管上，直观的显示了时间。 74LS47的具体说明见2.5节 2.3.5整体工作原理说明 当数字键盘有键按下时，经MM74C922键盘控制芯片，使ＡＢＣＤ输出相应的二进制，此二进制输入单片机，单片机“记住“输入的数据，再由程序控制，输出并显示在数码管上：同时控制电机的正转，反转时间，实现整个电路的正常运行。 ２.４程序 2.4.1程序设计思路 图4-1程序设计思路 2.4.2整体程序及说明 #include reg51.h sbit in1=P3^5; sbit in2=P3^6; sbit da=P3^0; sbit kts=P3^1; //跳出显示程序控制端 sbit kqbh=P3^2; // 显示控制端 char a[2]={0}; void delay1s(void)//1秒延时程序 { unsigned char i,j,k; for(k=100;k0;k--) for(j=20;j0;j--) for(i=248;i0;i--); } void main() { while(1) { if(da==1) if (kqbh==1) {a[0]=P0;P1=a[0];} //存储‘前进’显示时间于a[0]中 else {a[1]=P0;P2=a[1];} //存储后退显示时间于a[1]中 if(kts==0)break; } while(1) { in1=1; in2=0; for(;P10;P1--) //