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1、速度瞬心 由理力知，当两构件1、2作平面相对运动时在任一瞬时，都可以认为它们饶某一点作相对转动，而该点则称为瞬时速度中心，简称瞬心。P12（P21） 瞬心－互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点（等速重合点）。Pij 绝对瞬心:P12点相对速度为零 相对瞬心:P12点相对速度不为零 2、机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心，所以由N个构件（含机架）组成的机构，其总的瞬心数，根据排列组合的知识为 k=N×（N-1）/2 3.2 用三心定理确定两构件的瞬心 三心定理—三个彼此作平面平行运动的构 件的瞬心必位于同一条直线上。 设构件1、 2、3为彼此作平面平行运动的三个构件，它们共有3×2/2=3个瞬心，即P12、P13、P23。其中P12、P13 分别处于两转动副的中心处， 故可直接求出，现证明P23必位于P12及P13的连线上 。 证明：设构件1固定，于是2及3上任一点的速度必分别与该点至P12取及P13的连线相垂直。如图所示，则任取一重合点k，则 和 的方向显然不同，而瞬心P23应是构2与3的等速重合点，故P23必定不在K点 只有当P23位于P12和P13的连线上时构件2重合点的速度方向才能一致，故知P23与P13必在同一直线上。 例：求平面四杆机构图3—5图示位置时全 部瞬心。N=4，K=6，即P12、 P13 、 P14 、 P23 、 P24 、 P34其中P12、P23、 P34、 P14分别为四个转动副的中心直接定出。而P13 、 P24由三心定理求出。 * * ｛ 图解法： 速度瞬心法 矢量方程图解法 §3-5速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 ｛ 3、机构中瞬心位置的确定 3.1 通过运动副直接相联的构件的瞬心。 1）以转动副相连的两构件如图所示转动副的中心即为其瞬心P12。 2）以移动副相联结的两构件，如图所示因两构件件任一重合点的相对 速度方向均平行于导路，故其瞬心P12必位于移动副导路的垂直方向上的无穷远处。 3）平面高副相连接的构件 如图A所示如果两高副之间为纯滚动（ω12为相对滚动的角速度），则其两元素的接触点M即为瞬心P12； A B 如图B所示如果两高副元素之间既作相对滚动，又有相对滑动（VM1M2为两元素接触点处地相对滑动速度），则瞬心P12必位于高副两元素在接触点处的公法线nn上，具体位置尚需根据其他条件来确定。 ＜ ＜ P12、P23 P14、P34 P12、P14 P23、P34 4、速度瞬心在机构速度分析中的应用 利用速度瞬心对某些机构进行速度分析既直观，又方便。现举例说明如下。