7第四章gxs.pptVIP

§4-3 PID数字控制器的参数选择 一、PID数字控制器的参数选择： 在数字控制系统中，参数整定十分重要，调节系统参数整定好坏直接影响调节品质，PID参数选择主要是指确定比例系数Kp，积分时间TI和微分时间TD的具体数值，另外还有一个重要的参数采样周期T的值，合理地选择采样周期T，也是数字控制系统的关键问题之一。 （一）采样周期的选择： a、采样频率下限,分析：香农采样定理?s≥2?max ，此为采样频率下限，其中： 1、给定值的变化频率：加到被控对象上给定值的变化频率越高，采样频率越高。 2、被控对象的动态特性：若被控对象是慢速的，为热工或化工对象时，时间常数比较大，采样周期一般取得较大，若被控对象是较快速的系统时，采样周期取得较小 3、数字控制器的算式及执行机构的类型： 对于PID调节器，T太小会使?e(k)始终约为零，积分项不起作用，另外，执行机构惯性太大时，采样周期亦不能选的太小。 4、控制的回路数：控制的回路数越多，则T越长，否则T越小， Tj：各回路控制程序的执行时间。 5、对象所要求的控制质量：对象所要求的控制质量越高，则采样周期越短，采样频率越高。 一般采样周期可按照下面的经验数据确定 流量：1—5秒，压力：1—3秒，液位：6—8秒， 温度15—20秒。 （二）PID调节器的参数整定：（按简易工程法） 1、扩充临界比例度法： a、选择一个足够短的采样周期Tmin，对带有纯滞后的系统，其采样周期取纯滞后时间的十分之一以下。 b、用选定的采样周期使系统工作，同时去掉数字控制器的积分和微分作用，只保留比例作用，逐渐减少比例度（σ=1/Kp），直到系统发生持续等幅振荡，记下使系统发生振荡的临界比例度?k及系统的临界振荡周期Tk。 2、扩充响应曲线法 a、断开数字控制器，使系统在某一给定值处于平衡状态 b、加一阶跃输入，记录下广义对象的飞升曲线。 3、凑试法确定PID调节参数 在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。步骤如下： （1）整定比例部分。 （2）如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节。 （3）若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节。 表4-3 常见被调量PID参数经验选择范围 §4-5 控制算法在微型机上的实现 在前面我们按一定性能指标确定出D(z)，下面要介绍实现D(z)的几种方法，也就是如何由D(z)写出差分方程。 1、直接程序法： D(z)为二个多项式之比 例如： 3、并行程序法 D(z)为部分分式和: b、采样频率上限：理论上讲采样频率 f 越高，即?s越大，失真越小，但采样周期太小，可能使?e(k)变得很小,而数字控制器大都依靠偏差的变化量e(k)-e(k-1)来进行调节的,此时计算机将失去调节作用,且浪费大量的运行时间,因此采样周期T必须综合考虑。 主要有如下几个因素： ?s：采样角频率。 ?max： 为被采样连续信号的最高截止频率。 C、选择控制度： 所谓控制度就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数通常用误差平方面积 表示。 通常当控制度为1.05时，表示DDC系统与模拟控制系统效果相当，当控制度为2.0时，是指DDC比模拟控制效果差。 d、根据选择的控制度按表4-1（P136） 求出T、Kp、TI、TD的值。 t o y (t) τ ? t o r (t) C、在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间?，被控对象时间常数τ，以及它们之间的比值τ/?。 d、由所求得的τ、?、τ/ ?的值按所选控制度查表4-2（P137），求T、Kp、TI、TD值。 §4-4数字控制器的直接设计方法 数字控制器的直接设计：根据系统性能要求运用离散控制理论,直接设计数字控制器。（解析法） 一、数字控制器直接设计步骤 Gc(s) ?(s) r(t) Y(z) T + - D(s) y(t) 连续控制系统框图 r(t) T Y(z) y*(t) G (z) T u*(t) D (z) E(z) R(z) ? (z) - + y(t) 微型机系统的闭环脉冲传递函数为： (z)：闭环脉冲传函 Gc(s) ：被控对象传函 D(z)：数字控制器脉冲传函 ：广义被控对象脉冲传函 则： 如果： ? (z)确定，则D (z)可以唯一确定，离散域直接设计数字控制器步骤为： 1、由性能指标要求和其它约束条件确定? (