极点配置设计：多项式方法教材课程.pptVIP

5.6.2 尤拉-库赛拉（ ）参数化 定理5.2 尤拉-库塞拉参数化 考虑由传递函数 描述的系统，设 是一个稳定的控制器，那么，所有有理的稳定控制器由： (5.50) 描述，其中 是稳定的。 证明： 引入 ，这样（5.50）式可以写为： 闭环系统的特征方程为： 考察稳定控制器 ，它给出闭环系统的特征多项式为： 由（5.50）式可得： 因此： 由于多项式 的全部零点都在单位圆内，所以 是稳定的。 图 5.7 说明所有稳定控制器的尤拉-库塞拉特征的框图 5.6.3 实际问题 选择特征多项式和控制器的约束 和 。 由算法5.3 确定控制器。 评估设计结果。 5.6.4 特征多项式 由 表征的一阶系统的离散时间的等价式为： 其中 ，二阶系统 的离散时间等价式为： 其中 ， 。通常选择的等价式为： 5.6.5 观测器多项式的影响 例5.9 观测器多项式的影响1 考虑系统的脉冲传递函数为： 希望的脉冲传递函数为： 因此有 。观测器多项式可以选为 。 则： 对照图（5.3）过程输出为： 图 5.8 表明，比例反馈给出的闭环系统对负载的扰动灵敏 例 5.10 观测器多项式的影响2 考虑例5.9的同一系统，则希望的闭环相应也相同。 观测器多项式为： 丢番图方程(5.4)变为： 得到下列条件： 引入一个附加条件，选择 ，给出： 得到求取过程输出的表达式为： 图 5.9 表明，负载扰动和测量噪声的影响程度强烈的受到观测器多项式 的影响。 图 5.9 对于例5.10中的控制器，从（a）负载扰动（b）测量误 差到过程输出的信号传输的伯德图。 5.6.6 采样间隔的选择 把采样间隔的选择与希望的闭环特性联系起来，应该注意所有的闭环极点都需要考虑。 5.6.7 验证 考虑： 指令信号 扰动的相应 建模误差的灵敏度 5.7 双重积分器的控制器设计 5.7.1 过程模型 5.7.2 性能规范 5.7.3 控制器的设计 5.7.4 标称设计 5.7.5 和 变化的影响 5.7.6 观测器极点变化的影响 5.7.7 采样周期变化的影响 5.7.8 相对于建模误差的灵敏度 5.7 双重积分器的控制器的设计 极点配置中，主要是选择多项式 和 以及采样周期 5.7.1 过程模型 考虑传递函数的过程为： 其中 ，采样脉冲传递函数为： 5.7.2 性能规范 对 的要求： 离散表示： 如果控制其具有积分作用，则观测器应该是二阶的： 为连续系统对应的极点。 5.7.3 控制器的设计 丢番图方程（5.4）变为： 其中，要求 在 处有一个零点。控制器没有延迟时的最小次数解要求 和 都为二阶多项式，即： 直接计算得： 多项式 给定为： 5.7.4 标称设计 5.7.5 和 变化的影响 图 5.11 当改变 时，极点配置控制器的仿真。 5.7.6 观测器极点变化的影响 图5.12 观测器极点变化时的极点配置控制器的仿真。 5.7.7 采样周期变化的影响 图 5.13 采样周期变化时的极点配置控制器的仿真 5.7.8 相对于建模误差的灵敏度 图 5.16 系统的环路传递函数 的伯德图。 图 5.17 系统的灵敏度函数 的幅度曲线。 5.8 谐波振荡器的控制器的设计 5.8.1 过程模型 5.8.2 性能规范 5.8.3 控制器设计 5.8.4 标称设计 5.8.5 观测器极点变化的影响 5.8.6 采样周期变化的影响 5.8.7 防假频滤波器的影响 5.8.8 鲁棒性 5.8 谐波振荡器的控制器的设计 5.8.1 过程模型 传递函数为： 采样脉冲传递函数为： 5.8.2 性能